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1.1 KiB
C
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#include "position.h"
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#include "../global.h"
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Position::Position() {
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// inititalisiere die Maussensoren
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maussensor0.init(MAUSSENSOR0);
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maussensor1.init(MAUSSENSOR1);
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// Wir starten in der Mitte, nach vorne gerichtet
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x = 0;
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y = 0;
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ausrichtung = 0;
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}
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Position::~Position() {
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}
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// Aktualisiert die internen Variablen x,y und ausrichtung
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void Position::Aktualisieren() {
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// Lese die Maussensoren ein
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uint8 maus0_x = maussensor0.GetX();
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uint8 maus0_y = maussensor0.GetY();
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uint8 maus1_x = maussensor1.GetX();
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uint8 maus1_y = maussensor1.GetY();
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// Und berechne die neuen Werte
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// ACHTUNG!!!!! Die Funktionen sind noch ungetestet und werden fehler enthalten
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x += (maus0_x*sin(ausrichtung+45)+maus1_x*cos(ausrichtung+45))/2;
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y += (maus0_y*sin(ausrichtung+45)+maus1_y*cos(ausrichtung+45))/2;
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ausrichtung += ((maus0_y + maus1_y)/2)*(360/MAUS_FULL_TURN);
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}
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// Gibt die X-Koordinate zur<75>ck
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int Position::GetX() {
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return (int)x;
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}
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// Gibt die Y-Koordinate zur<75>ck
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int Position::GetY() {
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return (int)y;
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}
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// Gibt die Ausrichtung zur<75>ck
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int Position::GetAusrichtung() {
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return ausrichtung;
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}
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