94 lines
3.7 KiB
C
94 lines
3.7 KiB
C
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/*
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* c't-Bot
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*
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* This program is free software; you can redistribute it
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* and/or modify it under the terms of the GNU General
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* Public License as published by the Free Software
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* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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* option) any later version.
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* This program is distributed in the hope that it will be
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* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
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* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public
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* License along with this program; if not, write to the Free
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* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
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* MA 02111-1307, USA.
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*
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*/
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/*! @file behaviour_olympic.h
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* @brief Bot sucht saeulen und faehrt dann slalom
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* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
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* @date 03.11.06
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*/
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#ifndef BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
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#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
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#include "bot-logic/bot-logik.h"
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#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
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/*!
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* Das Verhalten setzt sich aus 3 Teilverhalten zusammen:
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* Nach Licht suchen, auf das Licht zufahren, im Licht Slalom fahren. */
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void bot_olympic_behaviour(Behaviour_t *data);
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/*!
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* Das Verhalten laesst den Roboter den Raum durchsuchen.
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* Das Verhalten hat mehrere unterschiedlich Zustaende:
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* 1. Zu einer Wand oder einem anderen Hindernis fahren.
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* 2. Zu einer Seite drehen, bis der Bot parallel zur Wand ist.
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* Es macht vielleicht Sinn, den Maussensor auszulesen, um eine Drehung um
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* einen bestimmten Winkel zu realisieren. Allerdings muesste dafuer auch der
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* Winkel des Bots zur Wand bekannt sein.
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* 3. Eine feste Strecke parallel zur Wand vorwaerts fahren.
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* Da bot_glance_behaviour abwechselnd zu beiden Seiten schaut, ist es fuer die Aufgabe,
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* einer Wand auf einer Seite des Bots zu folgen, nur bedingt gewachsen und muss
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* evtl. erweitert werden.
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* 4. Senkrecht zur Wand drehen.
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* Siehe 2.
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* 5. Einen Bogen fahren, bis der Bot wieder auf ein Hindernis stoesst.
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* Dann das Ganze von vorne beginnen, nur in die andere Richtung und mit einem
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* weiteren Bogen. So erforscht der Bot einigermassen systematisch den Raum.
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* Da das Verhalten jeweils nach 10ms neu aufgerufen wird, muss der Bot sich
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* 'merken', in welchem Zustand er sich gerade befindet.
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* */
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void bot_explore_behaviour(Behaviour_t *data);
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/*!
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* Das Verhalten laesst den Bot einen Slalom fahren.
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* @see bot_do_slalom()
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* */
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void bot_do_slalom_behaviour(Behaviour_t *data);
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/*!
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* Das Verhalten laesst den Bot zwischen einer Reihe beleuchteter Saeulen Slalom fahren.
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* Das Verhalten ist wie bot_explore() in eine Anzahl von Teilschritten unterteilt.
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* 1. Vor die aktuelle Saeule stellen, so dass sie zentral vor dem Bot und ungefaehr
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* COL_CLOSEST (100 mm) entfernt ist.
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* 2. 90 Grad nach rechts drehen.
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* 3. In einem relativ engen Bogen 20 cm weit fahren.
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* 4. Auf der rechten Seite des Bot nach einem Objekt suchen, dass
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* a) im rechten Sektor des Bot liegt, also zwischen -45 Grad und -135 Grad zur Fahrtrichtung liegt,
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* b) beleuchtet und
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* c) nicht zu weit entfernt ist.
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* Wenn es dieses Objekt gibt, wird es zur aktuellen Saeule und der Bot faehrt jetzt Slalom links.
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* 5. Sonst zurueck drehen, 90 Grad drehen und Slalom rechts fahren.
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* In diesem Schritt kann der Bot das Verhalten auch abbrechen, falls er gar kein Objekt mehr findet.
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*/
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void bot_do_slalom(Behaviour_t *caller);
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/*!
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* Initialisiert das Olympische Verhalten
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* @param prio_main Prioritaet des Olympischen Verhalten (typ. 100)
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* @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 52)
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* @param active ACTIVE wenn es sofort starten soll, sonst INACTIVE
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*/
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void bot_olympic_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
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#endif
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#endif /*BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_*/
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