121 lines
3.9 KiB
C
121 lines
3.9 KiB
C
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/*
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* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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*
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* This program is free software; you can redistribute it
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* and/or modify it under the terms of the GNU General
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* Public License as published by the Free Software
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* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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* option) any later version.
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* This program is distributed in the hope that it will be
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* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
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* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public
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* License along with this program; if not, write to the Free
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* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
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* MA 02111-1307, USA.
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*
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*/
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/*! @file TWI_driver.h
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* @brief TWI Treiber
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* @author Chris efstathiou hendrix@otenet.gr & Carsten Giesen (info@cnau.de)
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* @date 11.04.2006
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*/
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#include <avr/io.h>
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#include "global.h"
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#ifndef TWI_driver_H
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#define TWI_driver_H 1
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/*!
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Struktur Definition
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tx_type ist eine Datenstruktur um den TWI Treiber anzusprechen
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und behinhaltet folgende Informationen:
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Slave Adresse + Datenrichtung
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Anzahl der zu uebertragendenden Bytes (Senden oder Empfangen)
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Pointer auf den Sende- oder Empfangspuffer
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*/
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typedef struct
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{
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uint8 slave_adr; /*!< Slave Adresse and W/R byte */
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uint8 size; /*!< Anzahl der Bytes, die gesendet oder empfagen werden sollen */
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uint8 *data_ptr; /*!< Pointer zum Sende und Empfangs Puffer */
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}tx_type;
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/*!
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* Hier wird der eigentliche TWI-Treiber angesprochen
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* @param *data_pack Container mit den Daten fuer den Treiber
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* @return Resultat der Aktion
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*/
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extern uint8 Send_to_TWI(tx_type *data_pack);
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/*!
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* Sende ein Byte
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* @param data das zu uebertragende Byte
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*/
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extern uint8 Send_byte(uint8 data);
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/*!
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* Empfange ein Byte
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* @param *rx_ptr Container f<EFBFBD>r die Daten
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* @param last_byte Flag ob noch Daten erwartet werden
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* @return Resultat der Aktion
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*/
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extern uint8 Get_byte(uint8 *rx_ptr, uint8 last_byte);
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/*!
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* Sende Start Sequence
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* @return Resultat der Aktion
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*/
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extern uint8 Send_start(void);
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/*!
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* Sende Slave Adresse
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* @param adr die gewuenschte Adresse
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* @return Resultat der Aktion
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*/
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extern uint8 Send_adr(uint8 adr);
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/*!
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* Sende Stop Sequence
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*/
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extern void Send_stop(void);
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/*!
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* Warte auf TWI interrupt
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*/
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extern void Wait_TWI_int(void);
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/*!
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* TWI Bus initialsieren
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* @return Resultat der Aktion
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*/
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extern int8 Init_TWI(void);
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/*!
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* TWI Bus schliesen
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|
* @return Resultat der Aktion
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*/
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extern int8 Close_TWI(void);
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#define W 0 /*!< Daten Transfer Richtung Schreiben */
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#define R 1 /*!< Daten Transfer Richtung Lesen */
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#define OWN_ADR 60 /*!< Die eigene Slave Adresse */
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#define SUCCESS 0xFF /*!< Status Code alles OK */
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/*!
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TWI Stautus Register Definitionen
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*/
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/*!< Genereller Master Statuscode */
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#define START 0x08 /*!< START wurde uebertragen */
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#define REP_START 0x10 /*!< Wiederholter START wurde uebertragen */
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/*!< Master Sender Statuscode */
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#define MTX_ADR_ACK 0x18 /*!< SLA+W wurde uebertragen und ACK empfangen */
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#define MTX_ADR_NACK 0x20 /*!< SLA+W wurde uebertragen und NACK empfangen */
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#define MTX_DATA_ACK 0x28 /*!< Datenbyte wurde uebertragen und ACK empfangen */
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#define MTX_DATA_NACK 0x30 /*!< Datenbyte wurde uebertragen und NACK empfangen */
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#define MTX_ARB_LOST 0x38 /*!< Schlichtung verloren in SLA+W oder Datenbytes */
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/*!< Master Empfaenger Statuscode */
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#define MRX_ARB_LOST 0x38 /*!< Schlichtung verloren in SLA+R oder NACK bit */
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#define MRX_ADR_ACK 0x40 /*!< SLA+R wurde uebertragen und ACK empfangen */
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#define MRX_ADR_NACK 0x48 /*!< SLA+R wurde uebertragen und NACK empfangen */
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#define MRX_DATA_ACK 0x50 /*!< Datenbyte wurde empfangen und ACK gesendet */
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#define MRX_DATA_NACK 0x58 /*!< Datenbyte wurde empfangen und NACK gesendet */
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#endif
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