Code-Work by Marian

source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c

@@ -92,6 +92,29 @@ int Board::GetADC(uint8_t channel) {
 	return result;
 }
 
+// Gibt den Wert vom Abstandsensor zurück
+int Board::GetAbstand(int i) {
+	int result = -1;
+	if((i < 0) || (i > 3)) return result; // Ungültige Nummern rausfiltern
+
+	// Sende zunächst einen Impuls aus
+	ABSTAND_DDR |= (1 << i); // Konfiguriere Pin als Ausgang
+	ABSTAND_PORT |= (1 << i); // Und setze ihn auf High
+	usleep(10); // Warte jetzt 10us
+	ABSTAND_PORT &= ~(1 << i); // Und setze den Pin wieder auf Low
+	ABSTAND_DDR &= ~(1 << i); // Konfiguriere Pin als Eingang
+
+	// Jetzt warten wir auf die Antwort vom Sensor
+	while(!(ABSTAND_PIN & i)) {} // während er low ist nichts machen
+	while(ABSTAND_PIN & i) { // Und während er high ist
+		result++; //schleifendurchläufe zähenlen (unsauber, ich weiß)
+		asm volatile("nop"); // ein ganz bisschen warten
+	}  
+
+	// Die Zahl der Schleifendurchläufe geben wir dann zurück
+	return result;
+}
+
 void Board::beep(int freq) {
 	beepFreq = freq;
 }

source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <avr/interrupt.h>
 #include <stdlib.h>
 #include "uart.h"
+#include "../global.h"
 
 //#define abs(a) ((a < 0)? -a : a)
 
@@ -31,6 +32,11 @@
 #define DRIBBLER_A (1 << 2)
 #define DRIBBLER_B (1 << 3)
 
+// Definiere Konstanten für Abstandsensoren
+#define ABSTAND_PORT PORTC
+#define ABSTAND_DDR DDRC
+#define ABSTAND_PIN PINC
+
 #define UART_BAUD_RATE 9600
 
 class Board 
@@ -40,7 +46,9 @@ public:
 	Board();
 	~Board();
 
-	int GetADC(uint8_t channel);	
+	int GetADC(uint8_t channel);
+	int GetAbstand(int i);
+		
 	void beep(int freq);
 	void ledOn();
 	void ledOff();

source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c

@@ -1,6 +1,15 @@
 #include "maussensor.h"
 
-Maussensor::Maussensor(int index) {
+Maussensor::Maussensor() {
+}
+
+
+Maussensor::~Maussensor() {
+}
+
+
+// Initialisiert den Maussensor
+void Maussensor::init(int index) {
 	// Setze die Pins entsprechend dem übergebenen Index
 	if(index == MAUSSENSOR0) {
 		sda_pin = MAUS0_SDA;
@@ -15,9 +24,6 @@ Maussensor::Maussensor(int index) {
 	maus_sens_init();
 }
 
-Maussensor::~Maussensor() {
-}
-
 // Gibt die X-Koordinate Zurück
 uint8 Maussensor::GetX() {
 	return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_X_REG);

source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h

@@ -111,9 +111,11 @@ void maus_image_prepare(void);
  */
 
 public:
-	Maussensor(int index);
+	Maussensor();
 	~Maussensor();
 
+	void init(int index);
+
 	uint8 GetX();
 	uint8 GetY();
 	uint8 GetSqual();