neocturne/rc2007-soccer
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sicarius 2007-02-11 18:32:03 +00:00
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70
source/ct-Bot/Documentation/TWI-Treiber.htm Normal file
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@ -0,0 +1,70 @@
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<HTML><HEAD><TITLE></TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=iso-8859-1">
<META content="MSHTML 6.00.2900.2873" name=GENERATOR></HEAD>
<BODY><!-- Converted from text/plain format --><FONT face=Arial
size=2></FONT><FONT size=2>
<P>Carsten Giesen (info@cnau.de)</P>
<P>TWI-Treiber (I2C)</P>
<P>Die gesammte Kommunikation mit der TWI Schnittstelle steckt in TWI_driver.c
und TWI_driver.h.<BR>Angesprochen wird der Treiber <20>ber "Send_to_TWI(tx_frame)"
daf<EFBFBD>r sind aber ein paar Vorarbeiten n<>tig.</P>
<P>Zur Vereinfachung hier ein Beispiel am Beispiel vom SRF10:</P>
<P><BR>char
temp[2];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Array um Platz f<>r die Befehle zu schaffen<BR>char
state;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Platz f<>r das Ergebniss der Aktion<BR>tx_type
tx_frame[2];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Hier wird der Container geschaffen</P>
<P></P>
<P>state = SUCCESS;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Vorbelegen, da manche Aktionen nur Sinn machen, wenn state=SUCCESS</P>
<P>//Jetzt gehts los:<BR>tx_frame[0].slave_adr = address+W; //Die Adresse des
Ziel-Bausteins <BR>tx_frame[0].size = 2; //Wie viele Befehle (Daten) sollen
<EFBFBD>bertragen werden<BR>tx_frame[0].data_ptr = temp; //der Pointer f<>r die
Befehle<BR>tx_frame[0].data_ptr[0] = SRF10_COMMAND;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Der erste Befehl ist normaler Weise das
Register,&nbsp;<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//welches Angesprochen werden soll<BR>tx_frame[0].data_ptr[1] =
metric_unit;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Was soll gemacht werden (hier eine Messung in cm)<BR>tx_frame[1].slave_adr =
OWN_ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Damit wird dem Treiber klar gemachtm das er fertig ist.<BR>state =
Send_to_TWI(tx_frame);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Und jetzt wird alles <20>bergeben<BR><BR>In State steht jetzt ob der Befehl
erfolgreich war, oder nicht.<BR><BR>Wie man Daten empf<70>ngt, am Beispiel Register
auslesen:</P>
<P>uint8 srf10_read_register(unsigned char srf10_register)<BR>{<BR>char
temp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Variable um Platz f<>r die Befehle zu schaffen<BR>char
value;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Variable um Platz f<>r die Resultate zu schaffen<BR>char
state;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Platz f<>r das Ergebniss der Aktion<BR>tx_type
tx_frame[3];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Hier wird der Container
geschaffen<BR>state = SUCCESS;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Vorbelegen, da manche Aktionen nur Sinn machen, wenn state=SUCCESS<BR>value =
0;<BR>tx_frame[0].slave_adr =
address+W;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Die Adresse
des Ziel-Bausteins<BR>tx_frame[0].size =
1;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Wie viele Befehle (Daten) sollen <20>bertragen werden<BR>tx_frame[0].data_ptr =
&amp;temp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//der Pointer f<>r die Befehle<BR>tx_frame[0].data_ptr[0] =
srf10_register;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Der erste Befehl ist normaler Weise
das
Register,<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//welches Angesprochen werden soll<BR>tx_frame[1].slave_adr =
address+R;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Die Adresse des Ziel-Bausteins +R f<>r lesen<BR>tx_frame[1].size =
1;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Wie viele Daten sollen gelesen werden<BR>tx_frame[1].data_ptr =
&amp;value;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//der Pointer f<>r die Daten<BR>tx_frame[2].slave_adr =
OWN_ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Damit wird dem
Treiber klar gemachtm das er fertig ist.<BR>state =
Send_to_TWI(tx_frame);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Und jetzt wird alles <20>bergeben<BR>srf10_state = state;<BR>return
value;<BR>}</P>
<P>Man kann also gut sehen, das beide Aktionen, schreiben und lesen kombiniert
werden k<>nnen.</P></FONT></BODY></HTML>

154
source/ct-Bot/Documentation/mmc-vm.html Normal file
View file

@ -0,0 +1,154 @@
<?xml version="1.0" ?>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
<meta name="description" content="Uebersicht der Speicherverwaltung mit MMC am c't-Bot" />
<meta name="author" content="Timo Sandmann" />
<meta name="keywords" content="c't-Bot,mmc,virtueller Speicher, fat" />
<meta name="date" content="2007-01-06" />
<title>c't-Bot - VM-Dokumentation</title>
<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css" />
</head>
<body>
<h1>Dokumentation zur virtuellen Speicherverwaltung</h1>
<br />
<a class="menu" href="#uebersicht">Eine allgemeine &Uuml;bersicht</a><br />
<a class="menu" href="#vm">Der virtuelle Speicher im Detail</a>
<ul>
<li><a class="menu" href="#alloc">Die Speicherallokierung</a></li>
<li><a class="menu" href="#example">Ein kleines Beispiel</a></li>
<li><a class="menu" href="#mmc">Die Schnittstelle zur Hardware</a></li>
<li><a class="menu" href="#cache">Einige Erl&auml;uterungen zum Cache</a></li>
</ul>
<a class="menu" href="#fat">Der Zugriff auf ein FAT16-Dateisystem</a><br />
<a class="menu" href="#stat">Etwas Statistik zur Leistungsbewertung</a><br />
<a class="menu" href="#defines">Eine &Uuml;bersicht aller Konfigurationsparameter</a><br />
<a name="uebersicht"></a><h2>Eine allgemeine &Uuml;bersicht</h2>
<p>Das Speichersystem ist wie folgt organisiert: <br />
Man fordert eine beliebige Menge an Speicher an und bekommt eine virtuelle Adresse in 32 Bit zur&uuml;ck.
Diese Adresse entspricht der Adresse auf der MMC / SD-Card, was den Benutzer aber nicht weiter interessieren muss. Zum Arbeiten mit den Daten
erh&auml;lt man eine "echte" SRAM-Adresse, die auf einen 512 Byte gro&szlig;en Speicherbereich zeigt. Dieser Cacheeintrag wird
auf die MMC / SD-Card zur&uuml;ckgeschrieben, sobald der maximal f&uuml;r den <a href="#cache">Cache</a> zugeteilte Speicher komplett belegt ist, das
Ein- und Auslagern der Seiten auf die MMC / SD-Card macht die Speicherverwaltung also automatisch.<br />
Somit kann ein Verhalten beliebig viel (virtuellen) Speicher benutzen, siehe Abschnitt zum <a href="#vm">virtuellen Speicher</a>.
Au&szlig;erdem kann derselbe Adressraum und Cache auch f&uuml;r den Zugriff auf FAT16-Dateien benutzt werden, N&auml;heres dazu gibt es <a href="#fat">hier</a>.<br />
Die Bezeichnung "page" (oder "Seite") stellt durchg&auml;ngig etwas logisches (virtuelles) dar, mit "Block" hingegen ist ein physischer Block auf dem verwendeten
Datentr&auml;ger gemeint.<br />
Im Folgenden wird ausschlie&szlig;lich auf die Verwendung einer MMC / SD-Card als Speichermedium eingegangen, l&auml;uft der Code auf einem PC, so wird die
Speicherkarte mit Hilfe einer Datei emuliert, die Verwendung ist aber &auml;quivalent (siehe auch <a href="../pc/mmc-emu_pc.c">pc/mmc-emu_pc.c</a>).
</p>
<a name="vm"></a><h2>Der virtuelle Speicher im Detail</h2>
<a name="alloc"></a><h3>Die Speicherallokierung</h3>
<p>Nach der Anforderung einer beliebige Menge an Speicher per<span class="function"> mmcalloc()</span>, bekommt man eine virtuelle Adresse des 32 Bit gro&szlig;en
Adressraums zur&uuml;ck.<span class="function"> mmc_get_data(uint32 virtuelle_Adresse)</span> liefert dann eine "echte" SRAM-Adresse auf einen 512 Byte
gro&szlig;en Puffer zur&uuml;ck, dessen Inhalt auf die MMC / SC-Card geschrieben wird, sobald er nicht mehr im SRAM gehalten werden kann.<br />
Die Funktion<span class="function"> mmc_get_end_of_page(uint32 virtuelle_Adresse)</span> hilft herauszufinden, bis wohin man diesen Pointer verwenden darf.
Ben&ouml;tigt man mehr Speicher, fordert man<span class="function"> mit mmc_get_data(uint32 virtuelle_Adresse)</span> einen neuen Pointer an.<br />
Zu beachten ist, dass nur soviel virtueller Speicher zur Verf&uuml;gung steht, wie die intuitive Rechnung &quot;letzter Sektor der MMC / SD-Card&quot; minus
&quot;<a href="#defines">Startadresse f&uuml;r den virtuellen Speicher</a>&quot; ergibt. Ansonsten liefert<span class="function"> mmcalloc()</span> null zur&uuml;ck.
</p>
<a name="example"></a><h3>Ein kleines Beispiel</h3>
<p>Das folgende Beispiel demonstriert, wie sich der virtuelle Speicher benutzen l&auml;sst:<br />
<ins><div class="code">
<span class="keyword">uint32</span> v_addr = mmcalloc(2048, 1); <span class="comment">// wir wollen 2 KB Speicher</span><br />
<span class="keyword">uint8</span>* p_addr = mmc_get_data(v_addr); <span class="comment">// Pointer auf Puffer holen</span><br />
... <span class="comment">// irgendwas sinnvolles tun</span><br />
<span class="keyword">if</span> (i &lt; 512) { <span class="comment">// Ziel liegt noch im gleichen Block</span><br />
&nbsp;p_addr[i] = my_data; <span class="comment">// Daten speichern</span><br />
&nbsp;i++;<br />
} <span class="keyword">else</span> { <span class="comment">// Blockende erreicht => zunaechst neuen Pointer holen</span><br />
&nbsp;v_addr += i;<br />
&nbsp;i = 0;<br />
&nbsp;p_addr = mmc_get_data(v_addr);<br />
&nbsp;p_addr[i] = my_data; <span class="comment">// Daten koennen nun gespeichert werden</span><br />
}
</div></ins><br />
Der zweite Parameter von<span class="function"> mmcalloc()</span> gibt an, ob man den angeforderten Speicher auf m&ouml;glichst wenige Bl&ouml;cke verteilt
haben m&ouml;chte (also 512 Byte ausgerichtet), oder ob er einfach am n&auml;chsten freien Byte auf der Karte beginnen soll (1: aligned, 0: beliebig). Passt der
angeforderte Speicher noch komplett in einen bereits teilweise belegten Block, so wird er immer dort untergebracht.
</p>
<a name="mmc"></a><h3>Die Schnittstelle zur Hardware</h3>
<p>
Das folgende Diagramm zeigt die Beziehung der Funktionen des MMC-Codes und die entsprechenden Schnittstellen:
<br /><a href="mmc.jpg" onclick="popup=window.open('mmc.jpg','','dependent=yes,location=no,menubar=no,status=no,toolbar=no,scrollbars=yes'); popup.focus(); return false"><img src="mmc.jpg" width="200" alt="mmc-Code" /></a>
<br />Die gr&uuml;n gekennzeichneten Funktionen sind in den jeweiligen Header-Dateien deklariert und bilden zusammen
die Schnittstelle des MMC-Codes nach au&szlig;en. Die rot Gekennzeichneten hingegen bleiben dem eigentlichen Code f&uuml;r MMC und virtual Memory vorbehalten.<br />
Die Abh&auml;ngigkeiten untereinander sind durch die Pfeile dargestellt (in Aufrufrichtung).<br />
Den doppelt umrandeten Funktionen m&ouml;ge man besondere Aufmerksamkeit schenken - diese sind vorrangig in eigenen Verhalten zu verwenden. Die restlichen
(internen) Funktionen sind eher zur Dokumentation des Speichersystems an sich aufgef&uuml;hrt, f&uuml;r die Benutzung in Bot-Verhalten sind sie nicht so sehr
interessant.
</p>
<a name="cache"></a><h3 style="clear:both">Einige Erl&auml;uterungen zum Cache</h3>
<p>
Um den Zugriff auf die jeweiligen Daten m&ouml;glichst performant zu halten, cached das Speichersystem eine vorgegebene Anzahl an 512 Byte gro&szlig;en
Bl&ouml;cken im SRAM. Der Cache ist vollassoziativ, f&uuml;r das Zur&uuml;ckschreiben kommt das LRU-Verfahren zum Einsatz. Im Speicher wird er durch ein Array
vom Typ <i>vm_cache_t</i> (siehe auch <a href="../mmc-vm.c">mmc-vm.c</a>) repr&auml;sentiert, die maximale Gr&ouml;&szlig;e l&auml;sst sich mit einem
<a href="#defines">Konfigurationsparameter</a> festlegen und wird bei Speichermangel automatisch reduziert. Es wird erst dann Cachespeicher belegt, wenn
auch Daten angefordert werden.<br />
Ein Aufruf der Funktion<span class="function"> mmc_flush_cache()</span> schreibt den kompletten Cache auf die Karte zur&uuml;ck,<span class="function">
mmc_page_write_back(uint32 virtuelle_Adresse)</span> hingegen nur die Seite, die zu der &uuml;bergebenen Adresse geh&ouml;rt. Letztere Funktion tut dies
unabh&auml;ngig davon, ob die Seite seit der Einlagerung ver&auml;ndert wurde oder nicht und erm&ouml;glicht so einen &quot;tieferen&quot; Eingriff in das
sonst automatisch arbeitende System.<br />
Ein Verhalten sollte also vor seiner Beendigung daf&uuml;r sorgen, dass der Cacheinhalt gesichert wird, wenn die gespeicherten Daten erhalten bleiben sollen!
</p>
<a name="fat"></a><h2>Der Zugriff auf ein FAT16-Dateisystems</h2>
<p>
Die Unterst&uuml;tzung f&uuml;r FAT16-Dateien auf einer MMC / SD-Card ist wie folgt aufgebaut:<br />
<span class="function"> mmc_fopen(const char *filename)</span> &ouml;ffnet eine Datei im FAT16-Dateisystem der Karte und gibt die virtuelle Startadresse
zur&uuml;ck, so dass man mit<span class="function"> mmc_get_data()</span> Zugriff auf die Daten bekommt. Der Dateiname muss dabei ganz am Anfang in der Datei
stehen.<br />
Achtung: &Ouml;ffnet man eine Datei, die bereits mit<span class="function"> mmc_fopen()</span> ge&ouml;ffnet wurde, ist das Verhalten bzgl. dieser Datei derzeit
undefiniert!<br />
<span class="function"> mmc_clear_file(uint32 file_start)</span> leert eine Datei im FAT16-Dateisystem, die zuvor mit<span class="function">
mmc_fopen()</span> ge&ouml;ffnet wurde. Die Datei wird komplett mit Nullen &uuml;berschrieben, nur der erste Sektor mit dem &quot;Dateinamen&quot; und der
Gr&ouml;&szlig;e bleibt erhalten.<br />
<span class="function"> mmc_get_filesize(uint32 file_start)</span> gibt die Gr&ouml;&szlig;e einer ge&ouml;ffneten Datei in Byte zur&uuml;ck.
</p>
<a name="stat"></a><h2>Etwas Statistik zur Leistungsbewertung</h2>
<p>
Wenn <a href="#defines">VM_STATS_AVAILABLE</a> definiert ist, l&auml;sst sich mit der Funktion<span class="function"> mmc_get_vm_stats()</span> eine Statistik
&uuml;ber die Leistung des Speichersystems erstellen.<span class="function"> mmc_print_statistic()</span> gibt solch eine Statistik in der Konsole aus, wenn der
Code auf einem PC l&auml;uft:
<ins><table class="console">
<tr><td>*** VM-Statistik ***</td></tr>
<tr><td>Groesse des Volumes:</td><td>32 MByte</td></tr>
<tr><td>Groesse des VM:</td><td>16 MByte</td></tr>
<tr><td>Belegter virt. Speicher:</td><td>0 KByte</td></tr>
<tr><td>Groesse des Caches:</td><td>1024 Byte</td></tr>
<tr><td>Auslastung des Caches:</td><td>100 %</td></tr>
<tr><td>Seitenzugriffe:</td><td>1375054</td></tr>
<tr><td>Seiteneinlagerungen:</td><td>33770</td></tr>
<tr><td>Seitenauslagerungen:</td><td>33768</td></tr>
<tr><td>Seitenzugriffe / s:</td><td>5288</td></tr>
<tr><td>Seiteneinlagerungen / s:</td><td>129</td></tr>
<tr><td>Seitenauslagerungen / s:&nbsp;&nbsp;</td><td>129</td></tr>
<tr><td>Cache-Hit-Rate:</td><td>97.544096 %&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</td></tr>
<tr><td>Messdauer:</td><td>260 s</td></tr>
</table></ins><br />
Die hier ersichtlichen Daten stellen die Leistung des Speichersystems dar, unmittelbar nachdem ein Bot das Standardlabyrinth im c't-Sim komplett mit dem Wandfolger-Algorithmus
durchfahren und dabei eine Umgebungskarte erstellt hat.<br />
F&uuml;r die MCU gibt es derzeit noch keine entsprechende Ausgabem&ouml;glichkeit.
</p>
<a name="defines"></a><h2>Eine &Uuml;bersicht aller Konfigurationsparameter</h2>
<ul>
<li><span class="function"> MMC_VM_AVAILABLE</span> schaltet den Speichermanager ein oder aus.</li>
<li><span class="function"> VM_STATS_AVAILABLE</span> erm&ouml;glicht die Berechnung und Ausgabe einer <a href="#stat">Statistik</a> &uuml;ber das Speichersystem, wenn definiert.</li>
<li><span class="function"> MMC_START_ADDRESS</span> gibt die physische Adresse (in Byte) an, wo der virtuelle Speicher beginnt. Sinnvoll ist z.B. die H&auml;lfte der MMC- / SD-Card-Gr&ouml;&szlig;e, der Speicherplatz davor kann dann f&uuml;r ein Dateisystem verwendet werden.</li>
<li><span class="function"> MAX_SPACE_IN_SRAM</span> definiert die Anzahl der 512 Byte gro&szlig;en Bl&ouml;cke, die maximal gleichzeitig im SRAM gehalten werden.</li>
<li><span class="function"> VM_FILENAME_MAX</span> ist die maximale L&auml;nge eines Dateinamens in Zeichen.</li>
</ul>
<br /><br />
<p><a href="http://validator.w3.org/check?uri=referer"><img src="http://www.w3.org/Icons/valid-xhtml10" alt="Valid XHTML 1.0 Transitional" height="31" width="88" /></a></p>
</body>
</html>

BIN
source/ct-Bot/Documentation/mmc.jpg Normal file
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After

Width:  |  Height:  |  Size: 189 KiB

33
source/ct-Bot/Documentation/remote-calls.html Normal file
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@ -0,0 +1,33 @@
<?xml version="1.0" ?>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
<meta name="description" content="Uebersicht der Remote-Calls am c't-Bot" />
<meta name="keywords" content="c't-Bot,c't-Sim,Remote-Calls" />
<meta name="date" content="2007-01-15" />
<title>c't-Bot -Remote-Calls</title>
<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css" />
</head>
<body>
<h1>Dokumentation zum Remote-Call-System</h1>
<br />
<h2>Funktionsweise der Remote-Calls f&uuml;r den c't-Bot:</h2>
<p>Auf das Kommando<span class="function"> CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_LIST</span> schickt der Bot
eine Liste mit den verf&uuml;gbaren Remote-Calls an den PC.<br />
Jeder Listeneintrag kommt als eigenes Kommando<span class="function"> (CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_ENTRY)</span>. <br />
In der Payload steht neben dem Namen der Funktion auch, wie sie aufzurufen
ist und welche Parameter sie braucht. Das geschieht, indem die ganze interne
Datenstruktur (siehe<span class="function"> call_t</span> in <a href="../include/bot-logic/remote_calls.h">remote_calls.h</a>) &uuml;bertragen wird.</p>
<p>Der PC kann jederzeit einen Remote-Call starten. Dazu schickt es das Kommando
<span class="function"> CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_ORDER.</span> In der Payload steht zuerst der Name
der Funktion (null terminierter String). Danach kommen die Parameter. Jeder
Parameter muss dabei (unabh&auml;ngig von seiner tats&auml;chlichen L&auml;nge) 32 Bit belegen.</p>
<p>Ist der Bot fertig, antwortet er mit<span class="function"> CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_DONE</span>
im DataL Feld steht eine 0, wenn das Verhalten nicht erfolgreich ausgef&uuml;hrt wurde. Steht dort eine 1, ist alles ok.</span></p>
<p>Um eigen Verhalten remote-aufrufbar zu machen, muss man ihre Botenfunktion nur in
die calls-Struktur in <a href="../bot-logic/behaviour_remotecall.c">behaviour_remotecall.c</a> eintragen. Wie das geht ist dort
ausf&uuml;hrlich beschrieben. Alles andere &uuml;bernimmt das Framework.</p>
</body>
</html>

29
source/ct-Bot/Documentation/select-behaviours.txt Normal file
View file

@ -0,0 +1,29 @@
Frank Menzel(menzelfr@gmx.de) & Carsten Giesen (info@cnau.de):
Auswahl von Verhalten ueber Fernbedienungstasten
Anstelle des Counters koennen im Screen 3 nun alle Verhalten dargestellt werden,
jeweils 6 Stueck (2 neben-, 3 untereinander). Erst die Prioritaet und dann die Aktivitaet,
wobei 0 fuer ein inaktives und 1 fuer aktives Verhalten steht. Passen nicht
alle rauf, wird weitergeblaettert zu den naechsten Verhalten. Die aktuelle Verhaltens-Seite wird
durch die letzte Zahl in der ueberschrift dargestellt.
Folgende Vorgehensweise:
Mit der Screen-Toggle Taste (RC5_CODE_VIEW-bei meiner Hauppauge Fullscreen) werden die Screens
durchgeblaettert und im Screen 3 nun die Verhalten angezeigt. Die Tasten 1-6 sind den
Verhalten zugeordnet, wodurch diese damit getoggelt werden. Der angezeigte Aktivitaetswert
aendert sich von 0 nach 1 und umgedreht. Man kann nun alle Verhaltensseiten weiter
durchblaettern, beliebige ein- und ausschalten oder kombinieren und zum Schluss wird
die Taste RC5_CODE_SELECT betaetigt (bei meiner Hauppauge ist dies die Taste Source),
wodurch alle Verhalten entsprechend der Auswahl in ihrer Aktivitaet geaendert werden.
Im Simulator gibt es leider die Tasten RC5_CODE_VIEW und RC5_CODE_SELECT (noch) nicht. Waehrend
hier aber die gelbe Taste den Verhaltens-Screen direkt anwaehlen kann, existiert fuer die Select-Taste
kein Aequivalent. So erhaelt die Taste 9 im Screen 3 diese Funktion.
Moegliche Erweiterungen:
-Verhalten sind bis jetzt nur vorwaerts blaetterbar, ein Rueckwaertsblaettern koennte bei Bedarf noch
realisiert werden
-Wenn ein Verhalten ein oder mehrere andere Verhalten in ihrer Aktivitaet beeinflusst, ist dies im Moment
nicht online sichtbar. Die Anzeige und Wunschaenderungen gehen immer nur auf die Puffervariable des Verhaltens
und ist somit statisch. Ist die dynamische Variante gewuenscht, also dass man direkt online die Aktivitaeten
der Verhalten verfolgen kann, so ist dies relativ leicht realisierbar.

128
source/ct-Bot/Documentation/style.css Normal file
View file

@ -0,0 +1,128 @@
/* das grosse Ganze */
body {
margin: 20px 10px;
padding: 5px;
color: #000;
text-align: justify;
font-family: Verdana, "Lucida Grande", Lucida;
background-color: #e4e4e4;
}
/* Seitenueberschrift */
h1 {
color: #940000;
text-align: center;
text-decoration: underline;
font: 22pt Geneva, sans-serif, Helvetica, Arial;
}
/* Themenueberschrift */
h2 {
font-size: 18pt;
color: #000;
font-variant: small-caps;
margin-top: 40px;
}
/* Unterueberschrift */
h3 {
font-size: 16pt;
color: #000;
font-variant: small-caps;
margin: 0;
padding-top: 10px;
}
/* Text */
p {
font-size: 11pt;
}
/* Quellcode hervorheben */
.code {
color: #000;
font-family: Courier, mono;
background-color: #fff;
display: table;
margin-left: 10px;
padding: 5px;
margin-top: 10px;
}
.keyword {
color: #9f0b55;
}
.comment {
color: #008600;
}
/* inline-Quellcode */
.function {
color: #006900;
font-family: "Courier New", Courier, mono;
font-weight: bold;
}
/* Konsolenausgaben hervorheben */
.console {
color: #0f0;
background-color: #000;
display: table;
margin-left: 10px;
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/* Unterpunkte im Menue */
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