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56d9bdd39e
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98
source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
Normal file
98
source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
Normal file
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@ -0,0 +1,98 @@
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#ifndef AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
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||||
#define AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
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||||
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||||
#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE
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||||
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||||
//#define BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE /*!< sind die Beispielverhalten vorhanden ?*/
|
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//#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE /*!< Demoverhalten im quadrat fahren vorhanden ?*/
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||||
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||||
#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE /*!< Abgruenden ausweichen vorhanden ?*/
|
||||
#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE /*!< Hindernis ausweichen vorhanden ?*/
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||||
//#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE /*!< goto vorhanden ?*/
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||||
#define BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE /*!< gotoxy vorhanden ?*/
|
||||
#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE /*!< turn vorhanden ?*/
|
||||
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#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE /*!< strecke fahren vorhanden ?*/
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||||
#define BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE /*!< gegend scannen vorhanden ?*/
|
||||
#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE /*!< Wandfolger vorhanden ?*/
|
||||
#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE /*!< Linienfolger vorhanden ?*/
|
||||
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#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE /*!< Kontrollverhalten fuer die Servos */
|
||||
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||||
//#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE /*!< Olympiadenverhalten vorhanden ?*/
|
||||
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||||
#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE /*!< Suche eine Dose und fange sie ein */
|
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#define BEHAVIOUR_REMOTECALL_AVAILABLE /*!< Nehmen wir Remote-kommandos entgegen?*/
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/* Aufgrund einer ganzen reihe von Abhaengigkeiten sollte man beim Versuch Speicher
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||||
* zu sparen, zuerst mal bei den Hauptverhalten ausmisten, sonst kommen die
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||||
* Unterverhalten durch die Hintertuer wieder rein
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*/
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#ifndef MAP_AVAILABLE
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||||
#undef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
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||||
#endif
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||||
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||||
#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
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||||
#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
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||||
#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
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||||
#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
|
||||
#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
|
||||
#endif
|
||||
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||||
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#include "bot-logic/behaviour_simple.h"
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_drive_square.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_avoid_border.h"
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_avoid_col.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_goto.h"
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_gotoxy.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_turn.h"
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_drive_distance.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_scan.h"
|
||||
|
||||
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||||
#include "bot-logic/behaviour_solve_maze.h"
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_follow_line.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_olympic.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_servo.h"
|
||||
#include "bot-logic/behaviour_catch_pillar.h"
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/remote_calls.h"
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_*/
|
||||
39
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
Normal file
39
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,39 @@
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|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
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||||
/*! @file behaviour_avoid_border.c
|
||||
* @brief Vermeide Abgruende
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||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
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||||
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||||
#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE
|
||||
/*!
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||||
* Verhindert, dass der Bot in Graeben faellt
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||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
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||||
*/
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||||
void bot_avoid_border_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_*/
|
||||
42
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
Normal file
42
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
Normal file
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@ -0,0 +1,42 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_avoid_col.h
|
||||
* @brief Vermeide Kollisionen
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Passt auf, dass keine Kollision mit Hindernissen an der Front des Roboters
|
||||
* geschieht.
|
||||
* TODO: Diese Funktion ist nur ein Dummy-Beispiel, wie eine Kollisionsvermeidung aussehen
|
||||
* koennte. Hier ist ein guter Einstiegspunkt fuer eigene Experimente und Algorithmen!
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_avoid_col_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_*/
|
||||
51
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
Normal file
51
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,51 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_catch_pillar.c
|
||||
* @brief sucht nach einer Dose und fängt sie ein
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 08.12.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
|
||||
|
||||
#include "ct-Bot.h"
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Fange eine Dose ein
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_catch_pillar_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Botenfkt
|
||||
* Fange eine Dose ein
|
||||
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
|
||||
*/
|
||||
void bot_catch_pillar(Behaviour_t * caller);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_*/
|
||||
57
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
Normal file
57
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,57 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_drive_distance.c
|
||||
* @brief Bot faehrt ein Stueck
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren.
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
* @see bot_drive_distance()
|
||||
*/
|
||||
void bot_drive_distance_behaviour(Behaviour_t* data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren. Dabei legt die Geschwindigkeit fest, ob der Bot vorwaerts oder rueckwaerts fahren soll.
|
||||
* @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
|
||||
* @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. Negative Werte lassen den Bot rueckwaerts fahren.
|
||||
* @param cm Gibt an, wie weit der Bot fahren soll. In cm :-) Die Strecke muss positiv sein, die Fahrtrichtung wird ueber speed geregelt.
|
||||
*/
|
||||
void bot_drive_distance(Behaviour_t* caller,int8 curve, int16 speed, int16 cm);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* laesst den Bot in eine Richtung fahren.
|
||||
* Es handelt sich hierbei nicht im eigentlichen Sinn um ein Verhalten, sondern ist nur eine Abstraktion der Motorkontrollen.
|
||||
* @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
|
||||
* @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. */
|
||||
void bot_drive(int8 curve, int16 speed);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_*/
|
||||
|
||||
50
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
Normal file
50
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,50 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_drive_square.h
|
||||
* @brief Bot faehrt im Quadrat
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
|
||||
* Einfaches Beispiel fuer ein Verhalten, das einen Zustand besitzt.
|
||||
* Es greift auf andere Behaviours zurueck und setzt daher
|
||||
* selbst keine speedWishes.
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_drive_square_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
|
||||
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des aufrufers
|
||||
*/
|
||||
void bot_drive_square(Behaviour_t* caller);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_*/
|
||||
44
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
Normal file
44
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,44 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_follow_line.h
|
||||
* @brief Linienverfolger
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
|
||||
|
||||
/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
|
||||
* Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
|
||||
*/
|
||||
void bot_follow_line_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
|
||||
* Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
|
||||
*/
|
||||
void bot_follow_line(Behaviour_t *caller);
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_*/
|
||||
46
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
Normal file
46
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,46 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_goto.h
|
||||
* @brief Fahre ein stueck
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_GOTO_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_GOTO_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos,
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
* @see bot_goto()
|
||||
*/
|
||||
void bot_goto_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Drehe die Raeder um die gegebene Zahl an Encoder-Schritten weiter
|
||||
* @param left Schritte links
|
||||
* @param right Schritte rechts
|
||||
*/
|
||||
void bot_goto(Behaviour_t * caller, int16 left, int16 right);
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_GOTO_H_*/
|
||||
50
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
Normal file
50
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,50 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_gotoxy.c
|
||||
* @brief Bot faehrt eine Position an
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
* Verbessert von Thomas Noll, Jens Schoemann, Ben Horst (Philipps-Universitaet Marburg)
|
||||
*/
|
||||
void bot_gotoxy_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Botenfunktion: Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
|
||||
* @param caller Aufrufendes Verhalten
|
||||
* @param x X-Ordinate an die der Bot fahren soll
|
||||
* @param y Y-Ordinate an die der Bot fahren soll
|
||||
*/
|
||||
void bot_gotoxy(Behaviour_t *caller, float x, float y);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_GOTOXY_H_*/
|
||||
93
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
Normal file
93
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,93 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_olympic.h
|
||||
* @brief Bot sucht saeulen und faehrt dann slalom
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten setzt sich aus 3 Teilverhalten zusammen:
|
||||
* Nach Licht suchen, auf das Licht zufahren, im Licht Slalom fahren. */
|
||||
void bot_olympic_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten laesst den Roboter den Raum durchsuchen.
|
||||
* Das Verhalten hat mehrere unterschiedlich Zustaende:
|
||||
* 1. Zu einer Wand oder einem anderen Hindernis fahren.
|
||||
* 2. Zu einer Seite drehen, bis der Bot parallel zur Wand ist.
|
||||
* Es macht vielleicht Sinn, den Maussensor auszulesen, um eine Drehung um
|
||||
* einen bestimmten Winkel zu realisieren. Allerdings muesste dafuer auch der
|
||||
* Winkel des Bots zur Wand bekannt sein.
|
||||
* 3. Eine feste Strecke parallel zur Wand vorwaerts fahren.
|
||||
* Da bot_glance_behaviour abwechselnd zu beiden Seiten schaut, ist es fuer die Aufgabe,
|
||||
* einer Wand auf einer Seite des Bots zu folgen, nur bedingt gewachsen und muss
|
||||
* evtl. erweitert werden.
|
||||
* 4. Senkrecht zur Wand drehen.
|
||||
* Siehe 2.
|
||||
* 5. Einen Bogen fahren, bis der Bot wieder auf ein Hindernis stoesst.
|
||||
* Dann das Ganze von vorne beginnen, nur in die andere Richtung und mit einem
|
||||
* weiteren Bogen. So erforscht der Bot einigermassen systematisch den Raum.
|
||||
*
|
||||
* Da das Verhalten jeweils nach 10ms neu aufgerufen wird, muss der Bot sich
|
||||
* 'merken', in welchem Zustand er sich gerade befindet.
|
||||
* */
|
||||
void bot_explore_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten laesst den Bot einen Slalom fahren.
|
||||
* @see bot_do_slalom()
|
||||
* */
|
||||
void bot_do_slalom_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten laesst den Bot zwischen einer Reihe beleuchteter Saeulen Slalom fahren.
|
||||
* Das Verhalten ist wie bot_explore() in eine Anzahl von Teilschritten unterteilt.
|
||||
* 1. Vor die aktuelle Saeule stellen, so dass sie zentral vor dem Bot und ungefaehr
|
||||
* COL_CLOSEST (100 mm) entfernt ist.
|
||||
* 2. 90 Grad nach rechts drehen.
|
||||
* 3. In einem relativ engen Bogen 20 cm weit fahren.
|
||||
* 4. Auf der rechten Seite des Bot nach einem Objekt suchen, dass
|
||||
* a) im rechten Sektor des Bot liegt, also zwischen -45 Grad und -135 Grad zur Fahrtrichtung liegt,
|
||||
* b) beleuchtet und
|
||||
* c) nicht zu weit entfernt ist.
|
||||
* Wenn es dieses Objekt gibt, wird es zur aktuellen Saeule und der Bot faehrt jetzt Slalom links.
|
||||
* 5. Sonst zurueck drehen, 90 Grad drehen und Slalom rechts fahren.
|
||||
* In diesem Schritt kann der Bot das Verhalten auch abbrechen, falls er gar kein Objekt mehr findet.
|
||||
*/
|
||||
void bot_do_slalom(Behaviour_t *caller);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Initialisiert das Olympische Verhalten
|
||||
* @param prio_main Prioritaet des Olympischen Verhalten (typ. 100)
|
||||
* @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 52)
|
||||
* @param active ACTIVE wenn es sofort starten soll, sonst INACTIVE
|
||||
*/
|
||||
void bot_olympic_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_*/
|
||||
51
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
Normal file
51
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,51 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
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||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_scan.h
|
||||
* @brief Scannt die Umgebung und traegt sie in die Karte ein
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_SCAN_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_SCAN_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_scan_onthefly_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_scan_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
|
||||
* @param Der aufrufer
|
||||
*/
|
||||
void bot_scan(Behaviour_t* caller);
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_SCAN_H_*/
|
||||
55
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
Normal file
55
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,55 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_servo.h
|
||||
* @brief kontrolliert die Servos
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 07.12.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_SERVO_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_SERVO_H_
|
||||
|
||||
#include "ct-Bot.h"
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
|
||||
|
||||
uint8 servo_active; /*!< 0, wenn kein Servo aktiv, sonst Bit der gerade aktiven Servos gesetzt */
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Dieses Verhalten fuehrt ein Servo-Kommando aus und schaltet danach den Servo wieder ab
|
||||
*
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_servo_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Fahre den Servo an eine Position
|
||||
* @param servo Nummer des Servos
|
||||
* @param pos Zielposition des Servos
|
||||
*/
|
||||
void bot_servo(Behaviour_t * caller, uint8 servo, uint8 pos);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
|
||||
90
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
Normal file
90
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,90 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_simple.h
|
||||
* @brief ganz einfache Beispielverhalten
|
||||
* Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein,
|
||||
* den Roboter zu steuern.
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
|
||||
|
||||
#include "ct-Bot.h"
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
|
||||
/*!
|
||||
* Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten,
|
||||
* das selbst SpeedWishes aussert und
|
||||
* nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert
|
||||
* Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist.
|
||||
*
|
||||
* Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2()
|
||||
*
|
||||
* Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
|
||||
* Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
|
||||
* und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
|
||||
*
|
||||
* Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
|
||||
* Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
|
||||
* Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
|
||||
* Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
|
||||
*
|
||||
* bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird
|
||||
*
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light
|
||||
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
|
||||
* @param light Uebergabeparameter
|
||||
*/
|
||||
void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet
|
||||
* Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
|
||||
* Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
|
||||
* und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
|
||||
*
|
||||
* Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
|
||||
* Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
|
||||
* Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
|
||||
* Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
|
||||
*
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Rufe das Simple-Verhalten auf
|
||||
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
|
||||
*/
|
||||
void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
|
||||
61
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
Normal file
61
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,61 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_solve_maze.h
|
||||
* @brief Wandfolger durchs Labyrinth
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
|
||||
* in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
|
||||
* Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
|
||||
* stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
|
||||
* in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
|
||||
* Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
|
||||
* stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde.
|
||||
*/
|
||||
void bot_solve_maze_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Initialisiert den Hoelenforscher
|
||||
* @param prio_main Prioritaet des Hoehlenforschers (typ. 100)
|
||||
* @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 42)
|
||||
* @param active ACTIVE wenn der hoehlenforcher sofort starten soll, sonst INACTIVE
|
||||
*/
|
||||
void bot_solve_maze_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
|
||||
#endif
|
||||
#endif /*BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_*/
|
||||
51
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
Normal file
51
source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,51 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
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||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
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|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file behaviour_turn.h
|
||||
* @brief Drehe den Bot
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 03.11.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef BEHAVIOUR_TURN_H_
|
||||
#define BEHAVIOUR_TURN_H_
|
||||
|
||||
#ifdef BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
|
||||
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Das Verhalten laesst den Bot eine Punktdrehung durchfuehren.
|
||||
+ * Drehen findet in drei Schritten statt. Die Drehung wird dabei
|
||||
+ * bei Winkeln > 15 Grad zunaechst mit hoeherer Geschwindigkeit ausgefuehrt. Bei kleineren
|
||||
+ * Winkeln oder wenn nur noch 15 Grad zu drehen sind, nur noch mit geringer Geschwindigkeit
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
* @see bot_turn()
|
||||
*/
|
||||
void bot_turn_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Dreht den Bot im mathematisch positiven Sinn.
|
||||
* @param degrees Grad, um die der Bot gedreht wird. Negative Zahlen drehen im (mathematisch negativen) Uhrzeigersinn.
|
||||
* Die Aufloesung betraegt rund 3 Grad
|
||||
*/
|
||||
void bot_turn(Behaviour_t* caller,int16 degrees);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
196
source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
Normal file
196
source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,196 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file bot-logik.h
|
||||
* @brief High-Level-Routinen fuer die Steuerung des c't-Bots
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 01.12.05
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef bot_logik_H_
|
||||
#define bot_logik_H_
|
||||
|
||||
#include "global.h"
|
||||
#include "ct-Bot.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "sensor.h"
|
||||
#include "bot-local.h"
|
||||
|
||||
|
||||
#define BEHAVIOUR_DRIVE_AVAILABLE
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// Includes aller verfuegbaren Verhalten
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||||
|
||||
|
||||
#define INACTIVE 0 /*!< Verhalten ist aus */
|
||||
#define ACTIVE 1 /*!< Verhalten ist an */
|
||||
|
||||
#define OVERRIDE 1 /*!< Konstante, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche ueberschreiben sollen */
|
||||
#define NOOVERRIDE 0 /*!< Konstanten, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche nicht ueberschreiben sollen */
|
||||
|
||||
#define SUBSUCCESS 1 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe erfolgreich abgeschlossen */
|
||||
#define SUBFAIL 0 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe nicht abgeschlossen */
|
||||
#define SUBRUNNING 2 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe wird noch beabeitet */
|
||||
|
||||
#define BOT_BEHAVIOUR_RUNNING 1 /*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das noch weiter laufen moechte. */
|
||||
#define BOT_BEHAVIOUR_DONE 0 /*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das fertig ist. */
|
||||
|
||||
|
||||
/*! Verwaltungsstruktur fuer die Verhaltensroutinen */
|
||||
typedef struct _Behaviour_t {
|
||||
void (*work) (struct _Behaviour_t *data); /*!< Zeiger auf die Funktion, die das Verhalten bearbeitet */
|
||||
|
||||
uint8 priority; /*!< Prioritaet */
|
||||
struct _Behaviour_t *caller ; /* aufrufendes verhalten */
|
||||
|
||||
uint8 active:1; /*!< Ist das Verhalten aktiv */
|
||||
#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
|
||||
#ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< bei dynamischer Anzeige und Wahl keine Puffervar notwendig */
|
||||
uint8 active_new:1; /*!< Ist das via Display gewaehlte neue Sollverhalten */
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
uint8 subResult:2; /*!< War das aufgerufene unterverhalten erfolgreich (==1)?*/
|
||||
struct _Behaviour_t *next; /*!< Naechster Eintrag in der Liste */
|
||||
#ifndef DOXYGEN
|
||||
}__attribute__ ((packed)) Behaviour_t;
|
||||
#else
|
||||
} Behaviour_t;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/*! Dieser Typ definiert eine Funktion die das eigentliche Verhalten ausfuehrt. */
|
||||
typedef void (*BehaviourFunc)(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*! Liste mit allen Verhalten */
|
||||
extern Behaviour_t *behaviour;
|
||||
|
||||
extern int16 speedWishLeft; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit links*/
|
||||
extern int16 speedWishRight; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit rechts*/
|
||||
|
||||
extern float faktorWishLeft; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor links*/
|
||||
extern float faktorWishRight; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor rechts */
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
extern int16 target_speed_l; /*!< Sollgeschwindigkeit linker Motor */
|
||||
extern int16 target_speed_r; /*!< Sollgeschwindigkeit rechter Motor */
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos
|
||||
* @see bot_goto()
|
||||
*/
|
||||
extern void bot_behave(void);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Initilaisert das ganze Verhalten
|
||||
*/
|
||||
extern void bot_behave_init(void);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
|
||||
* @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
|
||||
*/
|
||||
void activateBehaviour(BehaviourFunc function);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
|
||||
* @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
|
||||
*/
|
||||
void deactivateBehaviour(BehaviourFunc function);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Deaktiviert alle Verhalten bis auf Grundverhalten. Bei Verhaltensauswahl werden die Aktivitaeten vorher
|
||||
* in die Verhaltens-Auswahlvariable gesichert.
|
||||
*/
|
||||
void deactivateAllBehaviours(void);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Ruft ein anderes Verhalten auf und merkt sich den Ruecksprung
|
||||
* return_from_behaviour() kehrt dann spaeter wieder zum aufrufenden Verhalten zurueck
|
||||
* @param from aufrufendes Verhalten
|
||||
* @param to aufgerufenes Verhalten
|
||||
* @param override Hier sind zwei Werte Moeglich:
|
||||
* 1. OVERRIDE : Das Zielverhalten to wird aktiviert, auch wenn es noch aktiv ist.
|
||||
* Das Verhalten, das es zuletzt aufgerufen hat wird dadurch automatisch
|
||||
* wieder aktiv und muss selbst sein eigenes Feld subResult auswerten, um zu pruefen, ob das
|
||||
* gewuenschte Ziel erreicht wurde, oder vorher ein Abbruch stattgefunden hat.
|
||||
* 2. NOOVERRIDE : Das Zielverhalten wird nur aktiviert, wenn es gerade nichts zu tun hat.
|
||||
* In diesem Fall kann der Aufrufer aus seinem eigenen subResult auslesen,
|
||||
* ob seibem Wunsch Folge geleistet wurde.
|
||||
*/
|
||||
void switch_to_behaviour(Behaviour_t * from, void *to, uint8 override );
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Kehrt zum aufrufenden Verhalten zurueck
|
||||
* @param running laufendes Verhalten
|
||||
*/
|
||||
void return_from_behaviour(Behaviour_t * data);
|
||||
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Fuegt ein Verhalten der Verhaltenliste anhand der Prioritaet ein.
|
||||
* @param list Die Speicherstelle an der die globale Verhaltensliste anfaengt
|
||||
* @param behave Einzufuegendes Verhalten
|
||||
*/
|
||||
void insert_behaviour_to_list(Behaviour_t **list, Behaviour_t *behave);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Erzeugt ein neues Verhalten
|
||||
* @param priority Die Prioritaet
|
||||
* @param *work Den Namen der Funktion, die sich drum kuemmert
|
||||
*/
|
||||
Behaviour_t *new_behaviour(uint8 priority, void (*work) (struct _Behaviour_t *data), int8 active);
|
||||
|
||||
|
||||
#include "bot-logic/available_behaviours.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* ermittelt ob noch eine weitere Verhaltensseite existiert
|
||||
*/
|
||||
extern int8 another_behaviour_page(void) ;
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos
|
||||
* @param pos Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite
|
||||
*/
|
||||
void toggleNewBehaviourPos(int8 pos);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Startschuss, die gewaehlten neuen Verhaltensaktivitaeten werden in die
|
||||
* Verhaltensliste geschrieben und die Verhalten damit scharf geschaltet
|
||||
*/
|
||||
void set_behaviours_active_to_new(void);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Die Aktivitaeten der Verhalten werden in die Puffervariable geschrieben,
|
||||
* welche zur Anzeige und Auswahl verwendet wird
|
||||
*/
|
||||
void set_behaviours_equal(void);
|
||||
|
||||
int8 behaviour_page ; /*!< angezeigte Verhaltensseite */
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
89
source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
Normal file
89
source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,89 @@
|
|||
/*
|
||||
* c't-Bot
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it
|
||||
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
||||
* Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
||||
* option) any later version.
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be
|
||||
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
||||
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||
* License along with this program; if not, write to the Free
|
||||
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
||||
* MA 02111-1307, USA.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*! @file remote_calls.h
|
||||
* @brief Liste mit Botenfkts, die man aus der Ferne aufrufen kann
|
||||
*
|
||||
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
||||
* @date 19.12.06
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef REMOTE_CALLS_H_
|
||||
#define REMOTE_CALLS_H_
|
||||
|
||||
#include "bot-logik.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN 20
|
||||
#define PARAM_TEXT_LEN 40
|
||||
#define REMOTE_CALL_MAX_PARAM 3
|
||||
|
||||
#define REMOTE_CALL_BUFFER_SIZE (REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1+REMOTE_CALL_MAX_PARAM*4)
|
||||
|
||||
// Die Kommandostruktur
|
||||
typedef struct {
|
||||
void* (*func)(void *); /*!< Zeiger auf die auszufuehrende Funktion*/
|
||||
uint8 param_count; /*!< Anzahl der Parameter kommen Und zwar ohne den obligatorischen caller-parameter*/
|
||||
uint8 param_len[REMOTE_CALL_MAX_PARAM]; /*!< Angaben ueber die Anzahl an Bytes, die jeder einzelne Parameter belegt */
|
||||
char name[REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1]; /*!< Text, maximal TEXT_LEN Zeichen lang + 1 Zeichen terminierung*/
|
||||
char param_info[PARAM_TEXT_LEN+1]; /*!< String, der Angibt, welche und was fuer Parameter die Fkt erwartet */
|
||||
|
||||
} call_t;
|
||||
|
||||
typedef union{
|
||||
uint32 u32;
|
||||
float fl32;
|
||||
} remote_call_data_t; /*!< uint32 und float werden beide gleich ausgelesen, daher stecken wir sie in einen Speicherbereich */
|
||||
|
||||
/*! Dieses Makro bereitet eine Botenfunktion als Remote-Call-Funktion vor.
|
||||
* Der erste parameter ist der Funktionsname selbst
|
||||
* Der zweite Parameter ist die Anzahl an Bytes, die die Fkt erwartet.
|
||||
* Und zwar unabhaengig vom Datentyp. will man also einen uin16 uebergeben steht da 2
|
||||
* Will man einen Float uebergeben eine 4. Fuer zwei Floats eine 8, usw.
|
||||
*/
|
||||
#define PREPARE_REMOTE_CALL(func,count,param,param_len...) {(void*)func, count, {param_len}, #func,param }
|
||||
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Dieses Verhalten kuemmert sich darum die Verhalten, die von außen angefragt wurden zu starten und liefert ein feedback zurueck, wenn sie beendet sind.
|
||||
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
||||
*/
|
||||
void bot_remotecall_behaviour(Behaviour_t *data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
|
||||
* @param func Zeiger auf den Namen der Fkt
|
||||
* @param data Zeiger auf die Daten
|
||||
*/
|
||||
void bot_remotecall(char* func, remote_call_data_t* data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
|
||||
* @param data Zeiger die Payload eines Kommandos. Dort muss zuerst ein String mit dem Fkt-Namen stehen. ihm folgen die Nutzdaten
|
||||
*/
|
||||
void bot_remotecall_from_command(uint8 * data);
|
||||
|
||||
/*! Listet alle verfuegbaren Remote-Calls auf und verschickt sie als einzelne Kommanods
|
||||
*/
|
||||
void remote_call_list(void);
|
||||
|
||||
|
||||
#endif /*REMOTE_CALLS_H_*/
|
||||
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