Code-Work @ lowlevel

source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c

@@ -1,11 +1,35 @@
 #include "ballsensor.h"
 
-Ballsensor::Ballsensor() { 
+Ballsensor::Ballsensor() {
+	// Umrechnungstabelle position i in Winkel
+	winkel[0] = 0;
+	winkel[1] = 30;
+	winkel[2] = 60;
+	winkel[3] = 100;
+	winkel[4] = 180;
+	winkel[5] = 260;
+	winkel[6] = 300;
+	winkel[7] = 330;
 }
 
 Ballsensor::~Ballsensor() {
 }
 
 int Ballsensor::getBallwinkel() {
-	return 0;
+	// Erstelle ein Array für die Sensorwerte
+	int sensor[NUM_BALLSENSOR];
+	int result = 0; // und einer Variable fürs Ergebnis
+	int current = 1024; // Setze aktuellen Wert auf Maximum
+
+	// Analoge Sensoren abfragen und eintragen
+	for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) sensor[i] = board.GetADC(i);
+
+	// Suche den kleinsten Wert
+	for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) {
+		// Wenn der Sensorwert kleiner ist ist der Ball näher dran
+		if(sensor[i] < current) result = i; // Ergebnis ist erstmal index
+	}
+
+	// Gebe den Winkel zum index result zurück
+	return winkel[result];
 }

source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h

@@ -3,11 +3,15 @@
 
 #include "../hal/board.h"
 
+// Anzahl der Ballsensoren
+#define NUM_BALLSENSOR 8
+
 extern Board board;
 
 class Ballsensor
 {
 private:
+	int winkel[NUM_BALLSENSOR];
 public:
 	Ballsensor();
 	~Ballsensor();

source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include "../hal/board.h"
 #include "ballsensor.h"
+#include "../hal/maussensor.h"
 #include "../global.h"
 
 extern Board board;