neocturne/rc2007-soccer
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sicarius 2007-02-15 19:03:00 +00:00
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BIN
Information/Hardware/Portbelegung.ods
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56
source/AVR_Studio/Soccer/Soccer.c
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@ -11,23 +11,48 @@ Sensor sensor;
int main() { int main() {
//board.ledOn(); //board.ledOn();
sleep(2); sleep(2);
uart1_puts("Hallo hier ist das RNMega128Funk-Board");
int speed = 255; int speed = 255;
/*for(int i=-255;i<=255;i+=30) { board.motor(0, speed);
board.motor(1, speed);
board.motor(2, speed);
sleep(2);
navigation.Aktualisieren(180,0,speed);
while(true) { sleep(1); }
/*board.motor(0,speed);
board.motor(2,speed);
sleep(2);
board.motor(0,speed);
board.motor(2,0);
board.motor(1,speed);
sleep(2);
for(int i=-255;i<=255;i+=10) {
board.motor(0,i); board.motor(0,i);
board.motor(1,i); board.motor(1,i);
board.motor(2,i); board.motor(2,i);
board.motor(3,i); board.motor(3,i);
sleep(1); msleep(500);
}*/ }
board.motor(0, speed); board.motor(0, speed);
board.motor(1, speed); board.motor(1, speed);
board.motor(2, speed); board.motor(2, speed);
board.motor(3, speed); board.motor(3, speed);
PORTB |= (1 << PB5) | (1 << PB6); // Setze PWM-Ports auf high while(true) { sleep(1); }*/
PORTE |= (1 << PE3); // | (1 << PE4); /*
PORTA |= (1 << PA4); // | (1 << PA5); //PORTB |= (1 << PB5) | (1 << PB6); // Setze PWM-Ports auf high
//PORTE |= (1 << PE3); // | (1 << PE4);
//PORTA |= (1 << PA5); // | (1 << PA5);
//sleep(10); //sleep(10);
while(true) { sleep(1); } */
/*sleep(10); /*sleep(10);
board.motor(0, 0); board.motor(0, 0);
board.motor(1, 0); board.motor(1, 0);
@ -56,15 +81,14 @@ int main() {
//board.ledOff();*/ //board.ledOff();*/
while(true) { while(true) {
navigation.Aktualisieren(0,0,speed); navigation.Aktualisieren(0,0,speed);
sleep(2); sleep(2);
navigation.Aktualisieren(90,0,speed); navigation.Aktualisieren(90,0,speed);
sleep(2); sleep(2);
navigation.Aktualisieren(180,0,speed); navigation.Aktualisieren(180,0,speed);
sleep(2); sleep(2);
navigation.Aktualisieren(270,0,speed); navigation.Aktualisieren(270,0,speed);
sleep(2); sleep(2);
} }

BIN
source/AVR_Studio/Soccer/default/Soccer.elf
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Binary file not shown.

2279
source/AVR_Studio/Soccer/default/Soccer.hex
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26
source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
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@ -31,13 +31,13 @@ Board::Board() {
DDRG = (1 << PG0) | (1 << PG1) | (1 << PG2) | (1 << PG3) | (1 << PG4); DDRG = (1 << PG0) | (1 << PG1) | (1 << PG2) | (1 << PG3) | (1 << PG4);
PORTG = (1 << PG0) | (1 << PG1); PORTG = (1 << PG0) | (1 << PG1);
// aktiviere Kanal A+C auf PWM1 mit 8Bit // aktiviere Kanal A+B auf PWM1 mit 8Bit
//TCCR1A = (1<< COM1A1) | (1<< COM1C1) | (1<< WGM10); TCCR1A = (1<< COM1A1) | (1<< COM1B1) | (1<< WGM10);
//TCCR1B = (1<<ICNC1) | (1<<CS12) | (1<<CS10); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter TCCR1B = (1<<ICNC1) | (1<<CS12) | (1<<CS10); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter
// aktiviere Kanal A+B auf PWM3 mit 8Bit // aktiviere Kanal A+B auf PWM3 mit 8Bit
//TCCR3A = (1<< COM3A1) | (1<< COM3B1) | (1<< WGM10); TCCR3A = (1<< COM3A1) | (1<< COM3B1) | (1<< WGM10);
//TCCR3B = (1<<ICNC3) | (1<<CS32) | (1<<CS30); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter TCCR3B = (1<<ICNC3) | (1<<CS32) | (1<<CS30); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter
// Schalte Motoren auf 0 // Schalte Motoren auf 0
motor(0,0); motor(0,0);
@ -45,6 +45,10 @@ Board::Board() {
motor(2,0); motor(2,0);
motor(3,0); motor(3,0);
// Kicker-richtung einstellen
PORTE &= ~(1 << PE6); // Pin2 low
PORTA |= (1 << PA2); // Pin1 high
// Uart-Interface einschalten // Uart-Interface einschalten
uart1_init( 10); // 9600 BAUD bei 16MHz Atmel uart1_init( 10); // 9600 BAUD bei 16MHz Atmel
@ -198,27 +202,35 @@ void Board::motor(int i, int speed)
MOTOR2_PORT |= MOTOR2_A;//In 1 ein MOTOR2_PORT |= MOTOR2_A;//In 1 ein
} }
} }
else if(i == 3) else if(i == 3) // Dribbler... hier haben wir kein PWM
{ {
DRIBBLER_PWM = pwm;
if(speed > 0) if(speed > 0)
{ {
DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_A;//In 1 ein DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_A;//In 1 ein
DRIBBLER_PORT &= ~DRIBBLER_B;//In 2 aus DRIBBLER_PORT &= ~DRIBBLER_B;//In 2 aus
DRIBBLER_PWMPORT |= DRIBBLER_PWM;
} }
else if(speed < 0) else if(speed < 0)
{ {
DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_B;//In 2 ein DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_B;//In 2 ein
DRIBBLER_PORT &= ~DRIBBLER_A;//In 1 aus DRIBBLER_PORT &= ~DRIBBLER_A;//In 1 aus
DRIBBLER_PWMPORT |= DRIBBLER_PWM;
} }
else else
{ {
DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_B;//In 2 ein DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_B;//In 2 ein
DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_A;//In 1 ein DRIBBLER_PORT |= DRIBBLER_A;//In 1 ein
DRIBBLER_PWMPORT &= ~DRIBBLER_PWM;
} }
} }
} }
void Board::kicker() {
KICKER_AN
usleep(KICKER_USLEEP);
KICKER_AUS
}
//PWM routine für den Beeper //PWM routine für den Beeper
ISR (TIMER0_OVF_vect) ISR (TIMER0_OVF_vect)
{ {

42
source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
View file

@ -11,26 +11,33 @@
#define BEEPER_PIN PG2 #define BEEPER_PIN PG2
// Definiere Konstanten für die Motoren/Dribbler // Definiere Konstanten für die Motoren/Dribbler
#define MOTOR0_PORT PORTD #define MOTOR0_PORT PORTB
#define MOTOR0_PWM OCR3A #define MOTOR0_PWM OCR1A
#define MOTOR0_A (1 << 5) #define MOTOR0_A (1 << 0)
#define MOTOR0_B (1 << 4) #define MOTOR0_B (1 << 1)
#define MOTOR1_PORT PORTD #define MOTOR1_PORT PORTB
#define MOTOR1_PWM OCR3B #define MOTOR1_PWM OCR1B
#define MOTOR1_A (1 << 6) #define MOTOR1_A (1 << 2)
#define MOTOR1_B (1 << 7) #define MOTOR1_B (1 << 3)
#define MOTOR2_PORT PORTB #define MOTOR2_PORT PORTD
#define MOTOR2_PWM OCR1A #define MOTOR2_PWM OCR3A
#define MOTOR2_A (1 << 0) #define MOTOR2_A (1 << 5)
#define MOTOR2_B (1 << 1) #define MOTOR2_B (1 << 4)
#define DRIBBLER_PORT PORTB #define DRIBBLER_PORT PORTD
#define DRIBBLER_PWM OCR1C #define DRIBBLER_PWMPORT PORTA
#define DRIBBLER_A (1 << 2) #define DRIBBLER_PWM (1 << 5)
#define DRIBBLER_B (1 << 3) #define DRIBBLER_A (1 << 6)
#define DRIBBLER_B (1 << 7)
// Kicker
#define KICKER_AN PORTG |= (1 << PG3);
#define KICKER_AUS PORTG &= ~(1 << PG3);
#define KICKER_USLEEP 10
// Definiere Konstanten für Abstandsensoren // Definiere Konstanten für Abstandsensoren
#define ABSTAND_PORT PORTC #define ABSTAND_PORT PORTC
@ -54,6 +61,7 @@ public:
void ledOff(); void ledOff();
void led(bool status); void led(bool status);
void motor(int i, int speed); void motor(int i, int speed);
void kicker();
}; };
#endif #endif

18
source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c
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@ -28,21 +28,21 @@ void Navigation::SetzeGeschwindigkeit(int nGeschwindigkeit) {
// Aktualieren ohne Parameter // Aktualieren ohne Parameter
void Navigation::Aktualisieren() { void Navigation::Aktualisieren() {
// Richtung in x und y-Kompontente zerlegen // Richtung in x und y-Kompontente zerlegen
float y = cos(richtung); // richtung ist winkel double y = cos(richtung); // richtung ist winkel
float x = sin(richtung); double x = sin(richtung);
// Abweichung der Ausrichtung ermitteln(als winkel) // Abweichung der Ausrichtung ermitteln(als winkel)
int w = sensor.GetAusrichtung() - ausrichtung; int w = sensor.GetAusrichtung() - ausrichtung;
// Stärke der einzelnen Motoren berechnen // Stärke der einzelnen Motoren berechnen
float v0 = x; double v0 = (-x-sqrt(3)*y)/2;
float v1 = (-x+sqrt(3)*y)/2; double v1 = x;
float v2 = (-x-sqrt(3)*y)/2; double v2 = (-x+sqrt(3)*y)/2;
// Ausgerechnete Stärke an die Motoren übergeben // Ausgerechnete Stärke an die Motoren übergeben
board.motor(0,(int)v0*geschwindigkeit +w); board.motor(0,(int)((double)v0*geschwindigkeit +w));
board.motor(1,(int)v1*geschwindigkeit +w); board.motor(1,(int)((double)v1*geschwindigkeit +w));
board.motor(2,(int)v2*geschwindigkeit +w); board.motor(2,(int)((double)v2*geschwindigkeit +w));
} }
// Aktualieren mit allen Parametern // Aktualieren mit allen Parametern

5
source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
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@ -34,7 +34,10 @@ void Ballsensor::Aktualisieren() {
// Suche den kleinsten Wert // Suche den kleinsten Wert
for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) { for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) {
// Wenn der Sensorwert kleiner ist ist der Ball näher dran // Wenn der Sensorwert kleiner ist ist der Ball näher dran
if(sensor[i] < current) result = i; // Ergebnis ist erstmal index if(sensor[i] < current) {
result = i; // Ergebnis ist erstmal index
current = sensor[i]; // Setze neuen Vergleichswert
}
} }
// Setze den Winkel zum index result // Setze den Winkel zum index result