+++ added soccer robot framework
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f2e4b847be
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d22cf4b33b
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208
source/Concept/Concept.vcproj
Normal file
208
source/Concept/Concept.vcproj
Normal file
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|
@ -0,0 +1,208 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="Windows-1252"?>
|
||||||
|
<VisualStudioProject
|
||||||
|
ProjectType="Visual C++"
|
||||||
|
Version="7.10"
|
||||||
|
Name="Concept"
|
||||||
|
ProjectGUID="{556125BE-937F-4A2B-89C7-B086575BE0F0}"
|
||||||
|
RootNamespace="Concept"
|
||||||
|
Keyword="ManagedCProj">
|
||||||
|
<Platforms>
|
||||||
|
<Platform
|
||||||
|
Name="Win32"/>
|
||||||
|
</Platforms>
|
||||||
|
<Configurations>
|
||||||
|
<Configuration
|
||||||
|
Name="Debug|Win32"
|
||||||
|
OutputDirectory="$(SolutionDir)$(ConfigurationName)"
|
||||||
|
IntermediateDirectory="$(ConfigurationName)"
|
||||||
|
ConfigurationType="1"
|
||||||
|
CharacterSet="2"
|
||||||
|
ManagedExtensions="TRUE">
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCCLCompilerTool"
|
||||||
|
Optimization="0"
|
||||||
|
PreprocessorDefinitions="WIN32;_DEBUG"
|
||||||
|
MinimalRebuild="FALSE"
|
||||||
|
BasicRuntimeChecks="0"
|
||||||
|
RuntimeLibrary="1"
|
||||||
|
WarningLevel="3"
|
||||||
|
DebugInformationFormat="3"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCCustomBuildTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCLinkerTool"
|
||||||
|
OutputFile="$(OutDir)\$(ProjectName).exe"
|
||||||
|
LinkIncremental="2"
|
||||||
|
GenerateDebugInformation="TRUE"
|
||||||
|
AssemblyDebug="1"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCMIDLTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCPostBuildEventTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCPreBuildEventTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCPreLinkEventTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCResourceCompilerTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCWebServiceProxyGeneratorTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCXMLDataGeneratorTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCWebDeploymentTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCManagedWrapperGeneratorTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCAuxiliaryManagedWrapperGeneratorTool"/>
|
||||||
|
</Configuration>
|
||||||
|
<Configuration
|
||||||
|
Name="Release|Win32"
|
||||||
|
OutputDirectory="$(SolutionDir)$(ConfigurationName)"
|
||||||
|
IntermediateDirectory="$(ConfigurationName)"
|
||||||
|
ConfigurationType="1"
|
||||||
|
CharacterSet="2"
|
||||||
|
ManagedExtensions="TRUE">
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCCLCompilerTool"
|
||||||
|
PreprocessorDefinitions="WIN32;NDEBUG"
|
||||||
|
MinimalRebuild="FALSE"
|
||||||
|
RuntimeLibrary="0"
|
||||||
|
WarningLevel="3"
|
||||||
|
DebugInformationFormat="3"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCCustomBuildTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCLinkerTool"
|
||||||
|
OutputFile="$(OutDir)\$(ProjectName).exe"
|
||||||
|
LinkIncremental="1"
|
||||||
|
GenerateDebugInformation="TRUE"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCMIDLTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCPostBuildEventTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCPreBuildEventTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCPreLinkEventTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCResourceCompilerTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCWebServiceProxyGeneratorTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCXMLDataGeneratorTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCWebDeploymentTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCManagedWrapperGeneratorTool"/>
|
||||||
|
<Tool
|
||||||
|
Name="VCAuxiliaryManagedWrapperGeneratorTool"/>
|
||||||
|
</Configuration>
|
||||||
|
</Configurations>
|
||||||
|
<References>
|
||||||
|
</References>
|
||||||
|
<Files>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Source Files"
|
||||||
|
Filter="cpp;c;cxx;def;odl;idl;hpj;bat;asm;asmx"
|
||||||
|
UniqueIdentifier="{4FC737F1-C7A5-4376-A066-2A32D752A2FF}">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\main.cpp">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Header Files"
|
||||||
|
Filter="h;hpp;hxx;hm;inl;inc;xsd"
|
||||||
|
UniqueIdentifier="{93995380-89BD-4b04-88EB-625FBE52EBFB}">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\defines.h">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\stdafx.h">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Resource Files"
|
||||||
|
Filter="rc;ico;cur;bmp;dlg;rc2;rct;bin;rgs;gif;jpg;jpeg;jpe;resx"
|
||||||
|
UniqueIdentifier="{67DA6AB6-F800-4c08-8B7A-83BB121AAD01}">
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Modules"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="IO_Module"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Source Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\io_module.cpp">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Header Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\io_module.h">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Engine"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Source Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\engine.cpp">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Header Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\engine.h">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Robot"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Source Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\robot.cpp">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Header Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\robot.h">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Sensor"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Source Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\sensor.cpp">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
<Filter
|
||||||
|
Name="Header Files"
|
||||||
|
Filter="">
|
||||||
|
<File
|
||||||
|
RelativePath=".\sensor.h">
|
||||||
|
</File>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
</Filter>
|
||||||
|
</Files>
|
||||||
|
<Globals>
|
||||||
|
</Globals>
|
||||||
|
</VisualStudioProject>
|
||||||
91
source/Concept/defines.h
Normal file
91
source/Concept/defines.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,91 @@
|
||||||
|
#ifndef _DEFINES_H
|
||||||
|
#define _DEFINES_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef NULL
|
||||||
|
#define NULL 0
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
//Integer definition
|
||||||
|
#ifndef int8
|
||||||
|
#ifdef __int8
|
||||||
|
#define int8 __int8
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define int8 char
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef int16
|
||||||
|
#ifdef __int16
|
||||||
|
#define int16 __int16
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define int16 int
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef int32
|
||||||
|
#ifdef __int32
|
||||||
|
#define int32 __int32
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define int32 long
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef int64
|
||||||
|
#ifdef __int64
|
||||||
|
#define int64 __int64
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define int64 long long
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
//Unsigned
|
||||||
|
#ifndef uint8
|
||||||
|
#define uint8 unsigned int8
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef uint16
|
||||||
|
#define uint16 unsigned int16
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef uint32
|
||||||
|
#define uint32 unsigned int32
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef uint64
|
||||||
|
#define uint64 unsigned int64
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
//Sensor types
|
||||||
|
enum SensorTypes
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SENSOR_TYPE_ANALOG,
|
||||||
|
SENSOR_TYPE_DIGITAL,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
//IO Module Names
|
||||||
|
enum IOModuleNames
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//General
|
||||||
|
IO_START,
|
||||||
|
|
||||||
|
//Engines
|
||||||
|
IO_ENGINE_START = IO_START,
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_ENGINE_DRIVE_LEFT = IO_ENGINE_START,
|
||||||
|
IO_ENGINE_DRIVE_RIGHT,
|
||||||
|
IO_ENGINE_DRIVE_BACK,
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_ENGINE_END,
|
||||||
|
|
||||||
|
//Sensors
|
||||||
|
IO_SENSOR_START = IO_ENGINE_END,
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_SENSOR_MOUSE = IO_SENSOR_START,
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_SENSOR_END,
|
||||||
|
|
||||||
|
//General
|
||||||
|
IO_END = IO_SENSOR_END,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
1
source/Concept/engine.cpp
Normal file
1
source/Concept/engine.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
||||||
|
#include "engine.h"
|
||||||
19
source/Concept/engine.h
Normal file
19
source/Concept/engine.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
#ifndef _ENGINE_H
|
||||||
|
#define _ENGINE_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "stdafx.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
class Engine : public IO_Module
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
Engine()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Engine(uint32 engineId)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this->moduleId = engineId;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
1
source/Concept/io_module.cpp
Normal file
1
source/Concept/io_module.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
||||||
|
#include "io_module.h"
|
||||||
29
source/Concept/io_module.h
Normal file
29
source/Concept/io_module.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,29 @@
|
||||||
|
#ifndef _MODULE_H
|
||||||
|
#define _MODULE_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "defines.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
class IO_Module
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
IO_Module(uint32 moduleId)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this->moduleId = moduleId;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_Module(){}
|
||||||
|
|
||||||
|
protected:
|
||||||
|
uint32 moduleId;
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32 GetId()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return moduleId;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
47
source/Concept/main.cpp
Normal file
47
source/Concept/main.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,47 @@
|
||||||
|
#include "stdafx.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
int main()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//Init our robot
|
||||||
|
Robot* localRobot = new Robot();
|
||||||
|
|
||||||
|
//Init Engines
|
||||||
|
for(uint8 i = IO_ENGINE_START; i < IO_ENGINE_END; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Engine* newEngine = new Engine(i);
|
||||||
|
localRobot->AddModule(newEngine);
|
||||||
|
newEngine = NULL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Init Sensors
|
||||||
|
for(uint8 i = IO_SENSOR_START; i < IO_SENSOR_END; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SensorTypes newSensorType;
|
||||||
|
|
||||||
|
switch(i)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//Cases when sensor is digital:
|
||||||
|
// newSensorType = SENSOR_TYPE_DIGITAL;
|
||||||
|
// break;
|
||||||
|
|
||||||
|
//Other cases
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
newSensorType = SENSOR_TYPE_ANALOG;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Sensor* newSensor = new Sensor(i, newSensorType);
|
||||||
|
localRobot->AddModule(newSensor);
|
||||||
|
newSensor = NULL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Run
|
||||||
|
while(true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
localRobot->Update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Cleanup
|
||||||
|
delete localRobot;
|
||||||
|
localRobot = NULL;
|
||||||
|
}
|
||||||
0
source/Concept/module.cpp
Normal file
0
source/Concept/module.cpp
Normal file
0
source/Concept/module.h
Normal file
0
source/Concept/module.h
Normal file
37
source/Concept/robot.cpp
Normal file
37
source/Concept/robot.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,37 @@
|
||||||
|
#include "robot.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
//-----------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
Robot::~Robot()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while(!modules.empty())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
moduleMap::iterator iter = modules.begin();
|
||||||
|
delete iter->second;
|
||||||
|
modules.erase(iter);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//-----------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
bool Robot::AddModule(IO_Module* newModule)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
moduleMap::iterator itr = modules.find(newModule->GetId());
|
||||||
|
if(itr != modules.end())
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
modules[newModule->GetId()] = newModule;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//-----------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
bool Robot::RemoveModule(IO_Module* oldModule)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return RemoveModule(oldModule->GetId());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//-----------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
void Robot::Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//insert code here
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//--- EOF ---
|
||||||
46
source/Concept/robot.h
Normal file
46
source/Concept/robot.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,46 @@
|
||||||
|
#ifndef _ROBOT_H
|
||||||
|
#define _ROBOT_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "stdafx.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
class IO_Module;
|
||||||
|
class Sensor;
|
||||||
|
class Engine;
|
||||||
|
|
||||||
|
class Robot
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
~Robot();
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
typedef hash_map<uint32, IO_Module*> moduleMap;
|
||||||
|
moduleMap modules;
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
bool AddModule(IO_Module* newModule);
|
||||||
|
|
||||||
|
template <class T> T* GetModule(uint32 moduleId)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
moduleMap::const_iterator itr = modules.find(moduleId);
|
||||||
|
if(itr == modules.end())
|
||||||
|
return NULL;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
return ((T*)itr->second);
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||||||
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}
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||||||
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||||||
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bool RemoveModule(uint32 moduleId)
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||||||
|
{
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||||||
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moduleMap::iterator itr = modules.find(moduleId);
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||||||
|
if(itr == modules.end())
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||||||
|
return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
modules.erase(itr);
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool RemoveModule(IO_Module* oldModule);
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||||||
|
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||||||
|
void Update();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
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||||||
1
source/Concept/sensor.cpp
Normal file
1
source/Concept/sensor.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
||||||
|
#include "sensor.h"
|
||||||
29
source/Concept/sensor.h
Normal file
29
source/Concept/sensor.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,29 @@
|
||||||
|
#ifndef _SENSOR_H
|
||||||
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#define _SENSOR_H
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#include "stdafx.h"
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class Sensor : public IO_Module
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{
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public:
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Sensor()
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{
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}
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|
Sensor(uint32 sensorId, SensorTypes sensorType)
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|
{
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this->moduleId = sensorId;
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||||||
|
this->sensorType = sensorType;
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|
}
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|
protected:
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|
SensorTypes sensorType;
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|
public:
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|
SensorTypes GetType()
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|
{
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||||||
|
return sensorType;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
12
source/Concept/stdafx.h
Normal file
12
source/Concept/stdafx.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
||||||
|
#include <iostream>
|
||||||
|
#include <stdlib.h>
|
||||||
|
#include <string>
|
||||||
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#include <hash_map>
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||||||
|
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||||||
|
using namespace std;
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||||||
|
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||||||
|
#include "defines.h"
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||||||
|
#include "io_module.h"
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||||||
|
#include "sensor.h"
|
||||||
|
#include "engine.h"
|
||||||
|
#include "robot.h"
|
||||||
21
source/RoboCode.sln
Normal file
21
source/RoboCode.sln
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,21 @@
|
||||||
|
Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 8.00
|
||||||
|
Project("{8BC9CEB8-8B4A-11D0-8D11-00A0C91BC942}") = "Concept", "Concept\Concept.vcproj", "{556125BE-937F-4A2B-89C7-B086575BE0F0}"
|
||||||
|
ProjectSection(ProjectDependencies) = postProject
|
||||||
|
EndProjectSection
|
||||||
|
EndProject
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||||||
|
Global
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|
GlobalSection(SolutionConfiguration) = preSolution
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||||||
|
Debug = Debug
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||||||
|
Release = Release
|
||||||
|
EndGlobalSection
|
||||||
|
GlobalSection(ProjectConfiguration) = postSolution
|
||||||
|
{556125BE-937F-4A2B-89C7-B086575BE0F0}.Debug.ActiveCfg = Debug|Win32
|
||||||
|
{556125BE-937F-4A2B-89C7-B086575BE0F0}.Debug.Build.0 = Debug|Win32
|
||||||
|
{556125BE-937F-4A2B-89C7-B086575BE0F0}.Release.ActiveCfg = Release|Win32
|
||||||
|
{556125BE-937F-4A2B-89C7-B086575BE0F0}.Release.Build.0 = Release|Win32
|
||||||
|
EndGlobalSection
|
||||||
|
GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
|
||||||
|
EndGlobalSection
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||||||
|
GlobalSection(ExtensibilityAddIns) = postSolution
|
||||||
|
EndGlobalSection
|
||||||
|
EndGlobal
|
||||||
Reference in a new issue