139 lines
4.7 KiB
C
139 lines
4.7 KiB
C
/*
|
|
* c't-Bot
|
|
*
|
|
* This program is free software; you can redistribute it
|
|
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
|
* Public License as published by the Free Software
|
|
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
|
* option) any later version.
|
|
* This program is distributed in the hope that it will be
|
|
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
|
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
|
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
|
* License along with this program; if not, write to the Free
|
|
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
|
* MA 02111-1307, USA.
|
|
*
|
|
*/
|
|
|
|
|
|
/*! @file behaviour_simple.c
|
|
* @brief ganz einfache Beispielverhalten
|
|
* Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein,
|
|
* den Roboter zu steuern.
|
|
*
|
|
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
|
* @date 03.11.06
|
|
*/
|
|
|
|
|
|
#include "bot-logic/bot-logik.h"
|
|
#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
|
|
|
|
|
|
/*!
|
|
* Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet
|
|
* Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
|
|
* Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
|
|
* und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
|
|
*
|
|
* Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
|
|
* Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
|
|
* Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
|
|
* Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
|
|
*
|
|
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
|
*/
|
|
void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data){
|
|
static uint8 state=0;
|
|
|
|
switch (state){
|
|
case 0:
|
|
bot_drive_distance(data ,0 , BOT_SPEED_MAX, 14);
|
|
state++;
|
|
break;
|
|
case 1:
|
|
bot_turn(data , 90);
|
|
state=0;
|
|
break;
|
|
default:
|
|
state=0;
|
|
return_from_behaviour(data);
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/*!
|
|
* Rufe das Simple-Verhalten auf
|
|
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
|
|
*/
|
|
void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light){
|
|
switch_to_behaviour(caller,bot_simple_behaviour,OVERRIDE);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/*! Uebergabevariable fuer SIMPLE2 */
|
|
static int16 simple2_light=0;
|
|
|
|
/*!
|
|
* Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten,
|
|
* das selbst SpeedWishes aussert und
|
|
* nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert
|
|
* Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist.
|
|
*
|
|
* Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2()
|
|
*
|
|
* Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
|
|
* Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
|
|
* und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
|
|
*
|
|
* Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
|
|
* Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
|
|
* Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
|
|
* Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
|
|
*
|
|
* bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird
|
|
*
|
|
* @param *data der Verhaltensdatensatz
|
|
*/
|
|
void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data){
|
|
#define STATE_SIMPLE2_INIT 0
|
|
#define STATE_SIMPLE2_WORK 1
|
|
#define STATE_SIMPLE2_DONE 2
|
|
static uint8 state = 0;
|
|
|
|
switch (state) {
|
|
case STATE_SIMPLE2_INIT:
|
|
// Nichts zu tun
|
|
state=STATE_SIMPLE2_WORK;
|
|
break;
|
|
case STATE_SIMPLE2_WORK:
|
|
// Fahre ganz schnell
|
|
speedWishLeft = BOT_SPEED_FAST;
|
|
speedWishRight = BOT_SPEED_FAST;
|
|
if (sensLDRL< simple2_light) // Beispielbedingung
|
|
// Wenn es dunkler als angegeben wird, dann haben wir unserd Ziel erreicht
|
|
state=STATE_SIMPLE2_DONE;
|
|
break;
|
|
|
|
case STATE_SIMPLE2_DONE: /* Sind wir fertig, dann Kontrolle zurueck an Aufrufer */
|
|
state=STATE_SIMPLE2_INIT;
|
|
return_from_behaviour(data);
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/*!
|
|
* Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light
|
|
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
|
|
* @param light Uebergabeparameter
|
|
*/
|
|
void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light){
|
|
simple2_light=light;
|
|
|
|
// Zielwerte speichern
|
|
switch_to_behaviour(caller,bot_simple2_behaviour,OVERRIDE);
|
|
}
|
|
#endif
|