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C
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#ifndef MAP_H_
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#define MAP_H_
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/*
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* c't-Bot - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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* This program is free software; you can redistribute it
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* and/or modify it under the terms of the GNU General
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* Public License as published by the Free Software
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* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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* option) any later version.
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* This program is distributed in the hope that it will be
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* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
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* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public
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* License along with this program; if not, write to the Free
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* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
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* MA 02111-1307, USA.
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*/
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/*! @file map.h
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* @brief Karte
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* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
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* @date 19.09.06
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*/
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#include <stdio.h>
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#include "ct-Bot.h"
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#ifdef MAP_AVAILABLE
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/* Es lohnt nicht gigantische Karten auszugeben, wenn sie nichts enthalten, daher hier zwei Varianten, um die Karte auf die realen groesse zu reduzieren */
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#define SHRINK_MAP_ONLINE /*!< Wenn gesetzt, wird bei jedem update der belegte Bereich der Karte protokolliert. Pro: schnelle ausgabe Contra permanenter aufwand */
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//#define SHRINK_MAP_OFFLINE /*!< Wenn gesetzt, wird erst beid er Ausgabe der belegte Bereich der Karte berechnet. Pro: kein permanenter aufwand Contra: ausgabe dauert lange */
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#ifdef MCU
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#ifdef MMC_AVAILABLE
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#define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
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#define MAP_RESOLUTION 128 /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
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#define MAP_SECTION_POINTS 16 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */
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#else
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#define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
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#define MAP_SECTION_POINTS 32 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */
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#define MAP_RESOLUTION (MAP_SECTION_POINTS/MAP_SIZE) /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
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#endif
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#else
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#define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
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#define MAP_RESOLUTION 128 /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
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#define MAP_SECTION_POINTS 16 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */
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#endif
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// Die folgenden Variablen/konstanten NICHT direkt benutzen, sondern die zugehoerigen Makros: get_map_min_x() und Co!
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// Denn sonst erhaelt man Karten und nicht Weltkoordinaten!
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#ifdef SHRINK_MAP_ONLINE
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extern uint16 map_min_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste X-Koordinate */
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extern uint16 map_max_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste X-Koordinate */
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extern uint16 map_min_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste Y-Koordinate */
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extern uint16 map_max_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste Y-Koordinate */
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#else
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#define map_min_x 0
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#define map_min_y 0
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#define map_max_x (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION)
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#define map_max_y (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION)
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#endif
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/*!
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* Aktualisiert die interne Karte
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* @param x X-Achse der Position
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* @param y Y-Achse der Position
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* @param head Blickrichtung in Grad
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* @param distL Sensorwert links
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* @param distR Sensorwert rechts
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*/
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void update_map(float x, float y, float head, int16 distL, int16 distR);
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/*!
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* Aktualisiert den Standkreis der internen Karte
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* @param x X-Achse der Position
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* @param y Y-Achse der Position
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*/
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void update_map_location(float x, float y);
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/*!
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* liefert den Wert eines Feldes
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* @param x x-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!)
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* @param y y-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!)
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* @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt
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*/
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int8 map_get_field (uint16 x, uint16 y);
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/*!
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* liefert den Wert eines Feldes
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* @param x x-Ordinate der Welt
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* @param y y-Ordinate der Welt
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* @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt
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*/
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int8 map_get_point (float x, float y);
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/*!
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* Konvertiert eine Weltkoordinate in eine Kartenkoordinate
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* @param koord Weltkordiante
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* @return kartenkoordinate
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*/
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uint16 world_to_map(float koord);
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/*!
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* Konvertiert eine Kartenkoordinate in eine Weltkoordinate
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* @param map_koord kartenkoordinate
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* @return Weltkordiante
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*/
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float map_to_world(uint16 map_koord);
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/*!
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* Zeigt die Karte an
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*/
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void print_map(void);
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/*!
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* initialisiere die Karte
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* @return 0 wenn alles ok ist
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*/
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int8 map_init(void);
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/*! Liest eine Map wieder ein
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* @param filename Quelldatei
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*/
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void read_map(char * filename);
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/*!
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* Schreibt einbe Karte in eine PGM-Datei
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* @param filename Zieldatei
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*/
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void map_to_pgm(char * filename);
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// Makros, um die belegte kartenbereiche (in weltkoordinaten) zu ermitteln
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#define map_get_min_x() map_to_world(map_min_x)
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#define map_get_min_y() map_to_world(map_min_y)
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#define map_get_max_x() map_to_world(map_max_x)
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#define map_get_max_y() map_to_world(map_max_y)
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#endif
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#endif /*MAP_H_*/
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