98 lines
3.2 KiB
C
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3.2 KiB
C
/*
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* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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*
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* This program is free software; you can redistribute it
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* and/or modify it under the terms of the GNU General
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* Public License as published by the Free Software
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* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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* option) any later version.
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* This program is distributed in the hope that it will be
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* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
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* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public
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* License along with this program; if not, write to the Free
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* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
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* MA 02111-1307, USA.
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*/
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/*! @file motor.h
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* @brief High-Level Routinen fuer die Motorsteuerung des c't-Bots
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* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
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* @date 15.01.05
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*/
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#ifndef motor_H_
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#define motor_H_
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#include "global.h"
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#include "ct-Bot.h"
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#define BOT_SPEED_IGNORE 1000 /*!< Wert ausserhalb von -BOT_SPEED_MAX und BOT_SPEED_MAX wird verwendet um einen Eintrag zu ignorieren */
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#define BOT_SPEED_STOP 0 /*!< Motor aus */
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#define BOT_SPEED_SLOW 49 /*!< langsame Fahrt in mm/s */
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#define BOT_SPEED_FOLLOW 72 /*!< vorsichtige Fahrt, fuer Folgeverhalten in mm/s */
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#define BOT_SPEED_MEDIUM 99 /*!< mittlere Fahrt in mm/s */
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#define BOT_SPEED_NORMAL 144 /*!< normale Fahrt in mm/s */
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#define BOT_SPEED_FAST 297 /*!< schnelle Fahrt in mm/s */
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#define BOT_SPEED_MAX 450 /*!< maximale Fahrt in mm/s */
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#define DIRECTION_FORWARD 0 /*!< Drehrichtung vorwaerts */
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#define DIRECTION_BACKWARD 1 /*!< Drehrichtung rueckwaerts */
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#define DOOR_CLOSE 7 /*!< Rechter Anschlag des Servos */
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#define DOOR_OPEN 14 /*!< Linker Anschlag des Servos */
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#define SERVO_OFF 0 /*!< Servo wird zum stromsparen deaktiviert */
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#define SERVO1 1 /*!< Servo1 */
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#define SERVO2 2 /*!< Servo1 */
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extern int16 speed_l; /*!< Geschwindigkeit des linken Motors */
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extern int16 speed_r; /*!< Geschwindigkeit des rechten Motors */
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extern int16 motor_left; /*!< zuletzt gestellter Wert linker Motor */
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extern int16 motor_right; /*!< zuletzt gestellter Wert rechter Motor */
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/*! In diesem Typ steht die Drehrichtung, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */
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typedef struct {
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uint8 left:1;
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uint8 right:1;
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#ifndef DOXYGEN
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} __attribute__ ((packed)) direction_t;
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#else
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} direction_t;
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#endif
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extern direction_t direction; /*!< Drehrichtung der Motoren, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */
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/*!
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* Initialisiere den Motorkrams
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*/
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void motor_init(void);
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/*!
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* Direkter Zugriff auf den Motor
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* @param left Geschwindigkeit fuer den linken Motor
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* @param right Geschwindigkeit fuer den linken Motor
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* zwischen -255 und +255;
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* 0 bedeutet Stillstand, 255 volle Kraft voraus, -255 volle Kraft zurueck
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* Sinnvoll ist die Verwendung der Konstanten: BOT_SPEED_XXX,
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* also z.B. motor_set(BOT_SPEED_LOW,-BOT_SPEED_LOW);
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* fuer eine langsame Drehung
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*/
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void motor_set(int16 left, int16 right);
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/*!
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* Stellt die Servos
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* Sinnvolle Werte liegen zwischen 8 und 16
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* @param servo Nummer des Servos
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* @param servo Zielwert
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*/
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void servo_set(uint8 servo, uint8 pos);
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#endif
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