75 lines
2.1 KiB
C
75 lines
2.1 KiB
C
/*
|
|
* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
|
|
*
|
|
* This program is free software; you can redistribute it
|
|
* and/or modify it under the terms of the GNU General
|
|
* Public License as published by the Free Software
|
|
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
|
|
* option) any later version.
|
|
* This program is distributed in the hope that it will be
|
|
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
|
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
|
|
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
|
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
|
* License along with this program; if not, write to the Free
|
|
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
|
|
* MA 02111-1307, USA.
|
|
*
|
|
*/
|
|
|
|
/*! @file uart.h
|
|
* @brief Routinen zur seriellen Kommunikation
|
|
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
|
|
* @date 26.12.05
|
|
*/
|
|
|
|
#ifndef UART_H_
|
|
#define UART_H_
|
|
|
|
#include "command.h"
|
|
|
|
//extern char uart_timeout; /*!< 0, wenn uart_read/uart_send erfolgreich; 1, wenn timeout erreicht */
|
|
|
|
/*!
|
|
* Initialisiere UART
|
|
*/
|
|
void uart_init(void);
|
|
|
|
/*!
|
|
* Prüft, ob daten verfügbar
|
|
* @return Anzahl der verfuegbaren Bytes
|
|
*/
|
|
uint8 uart_data_available(void);
|
|
|
|
|
|
/*!
|
|
* Überträgt ein Zeichen per UART
|
|
* Achtung ist noch blockierend!!!!
|
|
* TODO: umstellen auf nicht blockierend und mehr als ein Zeichen
|
|
* @param data Das Zeichen
|
|
*/
|
|
void uart_send_byte(uint8 data);
|
|
|
|
/*!
|
|
* Sende Kommando per UART im Little Endian
|
|
* @param cmd Zeiger auf das Kommando
|
|
* @return Anzahl der gesendete Bytes
|
|
*/
|
|
//int uart_send_cmd(command_t *cmd);
|
|
#define uart_send_cmd(cmd) uart_write((uint8*)cmd,sizeof(command_t));
|
|
|
|
/*!
|
|
* Sende Daten per UART im Little Endian
|
|
* @param data Datenpuffer
|
|
* @param length Groesse des Datenpuffers in bytes
|
|
* @return Anzahl der gesendete Bytes
|
|
*/
|
|
int uart_write(uint8 * data, int length);
|
|
|
|
/* Liest Zeichen von der UART
|
|
* @param data Der Zeiger an die die gelesenen Zeichen kommen
|
|
* @param length Anzahl der zu lesenden Bytes
|
|
* @return Anzahl der tatsaechlich gelesenen Zeichen
|
|
*/
|
|
int uart_read(void* data, int length);
|
|
#endif
|