neocturne/rc2007-soccer
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rc2007-soccer/source/ct-Bot/Documentation/TWI-Treiber.htm
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2007-02-11 18:32:03 +00:00

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HTML
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<HTML><HEAD><TITLE></TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=iso-8859-1">
<META content="MSHTML 6.00.2900.2873" name=GENERATOR></HEAD>
<BODY><!-- Converted from text/plain format --><FONT face=Arial
size=2></FONT><FONT size=2>
<P>Carsten Giesen (info@cnau.de)</P>
<P>TWI-Treiber (I2C)</P>
<P>Die gesammte Kommunikation mit der TWI Schnittstelle steckt in TWI_driver.c
und TWI_driver.h.<BR>Angesprochen wird der Treiber <20>ber "Send_to_TWI(tx_frame)"
daf<EFBFBD>r sind aber ein paar Vorarbeiten n<>tig.</P>
<P>Zur Vereinfachung hier ein Beispiel am Beispiel vom SRF10:</P>
<P><BR>char
temp[2];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Array um Platz f<>r die Befehle zu schaffen<BR>char
state;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Platz f<>r das Ergebniss der Aktion<BR>tx_type
tx_frame[2];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Hier wird der Container geschaffen</P>
<P></P>
<P>state = SUCCESS;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Vorbelegen, da manche Aktionen nur Sinn machen, wenn state=SUCCESS</P>
<P>//Jetzt gehts los:<BR>tx_frame[0].slave_adr = address+W; //Die Adresse des
Ziel-Bausteins <BR>tx_frame[0].size = 2; //Wie viele Befehle (Daten) sollen
<EFBFBD>bertragen werden<BR>tx_frame[0].data_ptr = temp; //der Pointer f<>r die
Befehle<BR>tx_frame[0].data_ptr[0] = SRF10_COMMAND;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Der erste Befehl ist normaler Weise das
Register,&nbsp;<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//welches Angesprochen werden soll<BR>tx_frame[0].data_ptr[1] =
metric_unit;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Was soll gemacht werden (hier eine Messung in cm)<BR>tx_frame[1].slave_adr =
OWN_ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Damit wird dem Treiber klar gemachtm das er fertig ist.<BR>state =
Send_to_TWI(tx_frame);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Und jetzt wird alles <20>bergeben<BR><BR>In State steht jetzt ob der Befehl
erfolgreich war, oder nicht.<BR><BR>Wie man Daten empf<70>ngt, am Beispiel Register
auslesen:</P>
<P>uint8 srf10_read_register(unsigned char srf10_register)<BR>{<BR>char
temp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Variable um Platz f<>r die Befehle zu schaffen<BR>char
value;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Variable um Platz f<>r die Resultate zu schaffen<BR>char
state;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Platz f<>r das Ergebniss der Aktion<BR>tx_type
tx_frame[3];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Hier wird der Container
geschaffen<BR>state = SUCCESS;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Vorbelegen, da manche Aktionen nur Sinn machen, wenn state=SUCCESS<BR>value =
0;<BR>tx_frame[0].slave_adr =
address+W;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Die Adresse
des Ziel-Bausteins<BR>tx_frame[0].size =
1;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Wie viele Befehle (Daten) sollen <20>bertragen werden<BR>tx_frame[0].data_ptr =
&amp;temp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//der Pointer f<>r die Befehle<BR>tx_frame[0].data_ptr[0] =
srf10_register;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Der erste Befehl ist normaler Weise
das
Register,<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//welches Angesprochen werden soll<BR>tx_frame[1].slave_adr =
address+R;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Die Adresse des Ziel-Bausteins +R f<>r lesen<BR>tx_frame[1].size =
1;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Wie viele Daten sollen gelesen werden<BR>tx_frame[1].data_ptr =
&amp;value;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//der Pointer f<>r die Daten<BR>tx_frame[2].slave_adr =
OWN_ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Damit wird dem
Treiber klar gemachtm das er fertig ist.<BR>state =
Send_to_TWI(tx_frame);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
//Und jetzt wird alles <20>bergeben<BR>srf10_state = state;<BR>return
value;<BR>}</P>
<P>Man kann also gut sehen, das beide Aktionen, schreiben und lesen kombiniert
werden k<>nnen.</P></FONT></BODY></HTML>
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