From 8d7053ca84a48fe63736b1ae6225624da7b9be44 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: sicarius <devnull@localhost>
Date: Thu, 15 Feb 2007 20:15:02 +0000
Subject: Code-Work :)

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 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c  | 24 ++++++++++++++++
 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h  | 26 +++++++++++++++++
 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c | 46 ++++++++++++++++++++++++++++++
 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h | 34 ++++++++++++++++++++++
 4 files changed, 130 insertions(+)
 create mode 100755 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c
 create mode 100755 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h
 create mode 100755 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c
 create mode 100755 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c
new file mode 100755
index 0000000..5acdcaf
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c
@@ -0,0 +1,24 @@
+#include "abstand.h"
+
+Abstand::Abstand() {
+	abstand[0] = ABSTAND_FEHLER;
+	abstand[1] = ABSTAND_FEHLER;
+	abstand[2] = ABSTAND_FEHLER;
+	abstand[3] = ABSTAND_FEHLER;
+}
+
+Abstand::~Abstand() {
+}
+
+void Abstand::Aktualisieren() {
+	// Gehe alle 4 Sensoren durch
+	for(int i=0;i<4;i++) {
+		abstand[i] = board.GetAbstand(i); // Und übernehme die Werte direkt vom Sensor
+	}
+}
+
+int Abstand::GetAbstand(int i) {
+	if((i < 0) || (i > 3)) return ABSTAND_FEHLER; //angebote rausfiltern ;)
+	
+	return abstand[i]; 
+}
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h
new file mode 100755
index 0000000..b22c2f2
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h
@@ -0,0 +1,26 @@
+#ifndef _ABSTAND_H_
+#define _ABSTAND_H_
+
+#include "../hal/board.h"
+
+extern Board board;
+
+#define ABSTAND0 0
+#define ABSTAND1 1
+#define ABSTAND2 2 
+#define ABSTAND3 3
+
+#define ABSTAND_FEHLER -1
+
+class Abstand {
+private:
+	int abstand[4];
+public:
+	Abstand();
+	~Abstand();
+
+	void Aktualisieren();
+	int GetAbstand(int i);
+};
+
+#endif
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c
new file mode 100755
index 0000000..cc7a345
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c
@@ -0,0 +1,46 @@
+#include "position.h"
+#include "../global.h"
+
+Position::Position() {
+	// inititalisiere die Maussensoren
+	maussensor0.init(MAUSSENSOR0);
+	maussensor1.init(MAUSSENSOR1);
+
+	// Wir starten in der Mitte, nach vorne gerichtet
+	x = 0;
+	y = 0;
+	ausrichtung = 0;
+}
+
+Position::~Position() {
+}
+
+// Aktualisiert die internen Variablen x,y und ausrichtung
+void Position::Aktualisieren() {
+	// Lese die Maussensoren ein
+	uint8 maus0_x = maussensor0.GetX();
+	uint8 maus0_y = maussensor0.GetY();
+	uint8 maus1_x = maussensor1.GetX();
+	uint8 maus1_y = maussensor1.GetY();
+
+	// Und berechne die neuen Werte 
+	// ACHTUNG!!!!! Die Funktionen sind noch ungetestet und werden fehler enthalten
+	x += (maus0_x*sin(ausrichtung+45)+maus1_x*cos(ausrichtung+45))/2;
+	y += (maus0_y*sin(ausrichtung+45)+maus1_y*cos(ausrichtung+45))/2;
+	ausrichtung += ((maus0_y + maus1_y)/2)*(360/MAUS_FULL_TURN);
+}
+
+// Gibt die X-Koordinate zurück
+int Position::GetX() {
+	return (int)x;
+}
+
+// Gibt die Y-Koordinate zurück
+int Position::GetY() {
+	return (int)y;
+}
+
+// Gibt die Ausrichtung zurück
+int Position::GetAusrichtung() {
+	return ausrichtung;
+}
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h
new file mode 100755
index 0000000..4246524
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h
@@ -0,0 +1,34 @@
+#ifndef _POSITION_H_
+#define _POSITION_H_
+
+#include "../hal/maussensor.h"
+#include <math.h>
+
+// Anzahl der Ticks, die für eine ganze Umdrehung notwendig sind
+#define MAUS_FULL_TURN 160000
+
+class Position {
+private:
+	// Maussensorenklassen
+	Maussensor maussensor0;
+	Maussensor maussensor1;
+
+	// X und Y-Koordinate
+	float x;
+	float y;
+	// Und die Ausrichtung als Winkel
+	int ausrichtung;
+public:
+	Position();
+	~Position();
+
+	// Aktualisiert die Position
+	void Aktualisieren();
+
+	// Gebe die internen Werte zurück
+	int GetX();
+	int GetY();
+	int GetAusrichtung(); 
+};
+
+#endif
-- 
cgit v1.2.3