From b090fa7757384b3d8a5e4ef4bdf841d338b070d9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: sicarius <devnull@localhost>
Date: Tue, 13 Feb 2007 19:55:03 +0000
Subject: Code-Work @ lowlevel

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 source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h | 125 ++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 125 insertions(+)
 create mode 100755 source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h

(limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h')

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
new file mode 100755
index 0000000..2abb8bd
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
@@ -0,0 +1,125 @@
+#ifndef _MAUSSENSOR_H_
+#define _MAUSSENSOR_H_
+
+#include "../global.h"
+
+// Wir klauen die Mausdefinitionen beim CT-Bot ;)
+#define ADNS2610					/*!< Welcher Sensortyp? ADNS2610 oder 2620 */
+#ifdef ADNS2610	
+	/* ADNS2610 */
+	#define MOUSE_CONFIG_REG			0x00 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+	#define MOUSE_STATUS_REG			0x01 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+	#define MOUSE_DELTA_Y_REG			0x02 /*!< Y Movement */
+	#define MOUSE_DELTA_X_REG			0x03 /*!< X Movement */
+	#define MOUSE_SQUAL_REG		 		0x04 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+	#define MOUSE_MAX_PIXEL_REG			0x05 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_MIN_PIXEL_REG			0x06 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_SUM_REG			0x07 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_DATA_REG		0x08 /*!< Actual picture of surface */
+	#define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG		0x09 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG		0x0A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_INVERSE_PRODUCT_ID_REG	0x11 /*!< Inverse Product ID */
+	
+	#define MOUSE_CFG_RESET				0x80 /*!< Reset Circuit */
+	#define MOUSE_CFG_POWERDOWN			0x40 /*!< Power Down analog Circuit */
+	#define MOUSE_CFG_FORCEAWAKE		0x01 /*!< Keep Sensor awake */
+	
+#else			
+	/* ADNS2620 */
+	#define MOUSE_CONFIG_REG			0x40 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+	#define MOUSE_STATUS_REG			0x41 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+	#define MOUSE_DELTA_Y_REG			0x42 /*!< Y Movement */
+	#define MOUSE_DELTA_X_REG			0x43 /*!< X Movement */
+	#define MOUSE_SQUAL_REG		 		0x44 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+	#define MOUSE_MAX_PIXEL_REG			0x45 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_MIN_PIXEL_REG			0x46 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_SUM_REG			0x47 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_DATA_REG		0x48 /*!< Actual picture of surface */
+	#define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG		0x49 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG		0x4A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_FRAME_PERIOD_REG		0x4B /*!< The frame period counter counts up until it overflows. */
+#endif
+
+// Unsere Pins vom Maussensor
+#define MAUS_DDR DDRC // Die Mäuse hängen am DDRC
+#define MAUS_PORT PORTC
+#define MAUS_PIN PINC
+
+#define MAUS0_SDA 4
+#define MAUS0_SCK 6
+#define MAUS1_SDA 5
+#define MAUS1_SCK 7
+
+// Konstanten fürs intialisieren
+#define MAUSSENSOR0 0
+#define MAUSSENSOR1 1
+
+class Maussensor 
+{
+private:
+	// Pins, an denen der Maussensor angeschlossen ist
+	int sda_pin;
+	int sck_pin;
+
+/*! 
+ * Initialisiere Maussensor
+ */ 
+void maus_sens_init(void);
+
+/*!
+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
+ * und liest ein Byte zurueck
+ * @param adr die Adresse
+ * @return das Datum
+ */
+uint8 maus_sens_read(uint8 adr);
+uint8 maus_sens_readByte();
+
+/*! Stellt sicher, dass der Maussensor nicht mehr die serielle Datenleitung treibt */
+#define maus_sens_highZ() 		maus_sens_write(0x77,0x00)
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
+ * @param adr Adresse
+ * @param data Datum
+ */
+void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data);
+void maus_sens_writeByte(uint8 data);
+
+/*!
+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel
+ * <pre>
+ * 18 36 ... 324
+ * .. .. ... ..
+ *  2 20 ... ..
+ *  1 19 ... 307
+ * </pre>
+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
+ */
+int8 maus_image_read(void);
+
+/*!
+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
+ */
+void maus_image_prepare(void);
+
+/*!
+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor 
+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
+ */
+
+public:
+	Maussensor(int index);
+	~Maussensor();
+
+	uint8 GetX();
+	uint8 GetY();
+	uint8 GetSqual();
+
+};
+
+#endif
+
+ 
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cgit v1.2.3