From 4a2ba4b7105d168932163cbd07a062fdf2ba00e9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: sicarius Date: Sat, 17 Feb 2007 00:35:01 +0000 Subject: +++ enhanced framework hardware interface --- source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c | 10 +++++----- 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) (limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c') diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c index cbdbdc9..2698390 100755 --- a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c @@ -26,18 +26,18 @@ void Navigation::SetzeGeschwindigkeit(int nGeschwindigkeit) { // Aktualieren ohne Parameter -void Navigation::Aktualisieren() { +void Navigation::Aktualisieren() { // Richtung in x und y-Kompontente zerlegen - double y = cos(richtung); // richtung ist winkel - double x = sin(richtung); + double y = cos((double)richtung*0.01745); // richtung ist winkel + double x = sin((double)richtung*0.01745); // Abweichung der Ausrichtung ermitteln(als winkel) int w = sensor.GetAusrichtung() - ausrichtung; // Stärke der einzelnen Motoren berechnen - double v0 = (-x-sqrt(3)*y)/2; + double v0 = (-x+sqrt(3)*y)/2; double v1 = x; - double v2 = (-x+sqrt(3)*y)/2; + double v2 = (-x-sqrt(3)*y)/2; // Ausgerechnete Stärke an die Motoren übergeben board.motor(0,(int)((double)v0*geschwindigkeit +w)); -- cgit v1.2.3