From 7393d1d12c3ee23a85978d619768af645137d1ac Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: sicarius Date: Thu, 15 Feb 2007 19:03:00 +0000 Subject: Code-Work :) --- source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c | 18 +++++++++--------- 1 file changed, 9 insertions(+), 9 deletions(-) (limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c') diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c index f2c1d1c..cbdbdc9 100755 --- a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c @@ -28,21 +28,21 @@ void Navigation::SetzeGeschwindigkeit(int nGeschwindigkeit) { // Aktualieren ohne Parameter void Navigation::Aktualisieren() { // Richtung in x und y-Kompontente zerlegen - float y = cos(richtung); // richtung ist winkel - float x = sin(richtung); + double y = cos(richtung); // richtung ist winkel + double x = sin(richtung); // Abweichung der Ausrichtung ermitteln(als winkel) int w = sensor.GetAusrichtung() - ausrichtung; - // Stärke der einzelnen Motoren berechnen - float v0 = x; - float v1 = (-x+sqrt(3)*y)/2; - float v2 = (-x-sqrt(3)*y)/2; + // Stärke der einzelnen Motoren berechnen + double v0 = (-x-sqrt(3)*y)/2; + double v1 = x; + double v2 = (-x+sqrt(3)*y)/2; // Ausgerechnete Stärke an die Motoren übergeben - board.motor(0,(int)v0*geschwindigkeit +w); - board.motor(1,(int)v1*geschwindigkeit +w); - board.motor(2,(int)v2*geschwindigkeit +w); + board.motor(0,(int)((double)v0*geschwindigkeit +w)); + board.motor(1,(int)((double)v1*geschwindigkeit +w)); + board.motor(2,(int)((double)v2*geschwindigkeit +w)); } // Aktualieren mit allen Parametern -- cgit v1.2.3