From 5c33efe58da97d1277f8615ef750c0695497c0b9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: sicarius <devnull@localhost>
Date: Tue, 13 Feb 2007 19:10:02 +0000
Subject: Code-Work @ lowlevel

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 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c | 28 ++++++++++++++++++++++++++--
 1 file changed, 26 insertions(+), 2 deletions(-)

(limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c')

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
index bf97f99..af9434b 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
@@ -1,11 +1,35 @@
 #include "ballsensor.h"
 
-Ballsensor::Ballsensor() { 
+Ballsensor::Ballsensor() {
+	// Umrechnungstabelle position i in Winkel
+	winkel[0] = 0;
+	winkel[1] = 30;
+	winkel[2] = 60;
+	winkel[3] = 100;
+	winkel[4] = 180;
+	winkel[5] = 260;
+	winkel[6] = 300;
+	winkel[7] = 330;
 }
 
 Ballsensor::~Ballsensor() {
 }
 
 int Ballsensor::getBallwinkel() {
-	return 0;
+	// Erstelle ein Array für die Sensorwerte
+	int sensor[NUM_BALLSENSOR];
+	int result = 0; // und einer Variable fürs Ergebnis
+	int current = 1024; // Setze aktuellen Wert auf Maximum
+
+	// Analoge Sensoren abfragen und eintragen
+	for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) sensor[i] = board.GetADC(i);
+
+	// Suche den kleinsten Wert
+	for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) {
+		// Wenn der Sensorwert kleiner ist ist der Ball näher dran
+		if(sensor[i] < current) result = i; // Ergebnis ist erstmal index
+	}
+
+	// Gebe den Winkel zum index result zurück
+	return winkel[result];
 }
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cgit v1.2.3