From 29618453d22c694a0dcb9541b2cea3ee32928fbb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: sicarius <devnull@localhost>
Date: Wed, 14 Feb 2007 17:47:03 +0000
Subject: Code-Work by Marian

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 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c | 13 ++++++++++---
 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h |  4 +++-
 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c     | 10 +++++++---
 source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h     |  7 +++++--
 4 files changed, 25 insertions(+), 9 deletions(-)

(limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/sensor')

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
index af9434b..8136581 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
@@ -10,12 +10,19 @@ Ballsensor::Ballsensor() {
 	winkel[5] = 260;
 	winkel[6] = 300;
 	winkel[7] = 330;
+	
+	// Der Winkel ist erstmal 0
+	ballwinkel = 0;
 }
 
 Ballsensor::~Ballsensor() {
 }
 
-int Ballsensor::getBallwinkel() {
+int Ballsensor::GetBallwinkel() {
+	return ballwinkel;
+}
+
+void Ballsensor::Aktualisieren() {
 	// Erstelle ein Array für die Sensorwerte
 	int sensor[NUM_BALLSENSOR];
 	int result = 0; // und einer Variable fürs Ergebnis
@@ -30,6 +37,6 @@ int Ballsensor::getBallwinkel() {
 		if(sensor[i] < current) result = i; // Ergebnis ist erstmal index
 	}
 
-	// Gebe den Winkel zum index result zurück
-	return winkel[result];
+	// Setze den Winkel zum index result
+	ballwinkel = winkel[result];
 }
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
index 5fa7f08..5190a87 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
@@ -12,11 +12,13 @@ class Ballsensor
 {
 private:
 	int winkel[NUM_BALLSENSOR];
+	int ballwinkel;
 public:
 	Ballsensor();
 	~Ballsensor();
 	
-	int getBallwinkel(); // Gibt den aktuellen Winkel vom Ball zurück
+	int GetBallwinkel(); // Gibt den aktuellen Winkel vom Ball zurück
+	void Aktualisieren(); // Aktualisiert die Variable
 };
 
 #endif
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c
index a1730db..78326ee 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c
@@ -6,10 +6,14 @@ Sensor::Sensor() :ballsensor() {
 Sensor::~Sensor() {
 }
 
+// Aktualisiert die ganzen Sachen ;)
 void Sensor::Aktualisieren() {
-
+	position.Aktualisieren(); // Aktualisiere die Position
+	ballsensor.Aktualisieren(); // Aktualisiere den Ballwinkel
+	abstand.Aktualisieren(); // Aktualsiere die abstandsdaten
 }
 
-int Sensor::getAusrichtung() {
-	return 0;
+// Gebe die aktuelle Ausrichtung zurück
+int Sensor::GetAusrichtung() {
+	return position.GetAusrichtung();
 }
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
index afbb3a0..f3f36ad 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
@@ -3,7 +3,8 @@
 
 #include "../hal/board.h"
 #include "ballsensor.h"
-#include "../hal/maussensor.h"
+#include "position.h"
+#include "abstand.h"
 #include "../global.h"
 
 extern Board board;
@@ -12,13 +13,15 @@ class Sensor
 {
 private:
 	Ballsensor ballsensor;
+	Position position;
+	Abstand abstand;
 public:
 	Sensor();
 	~Sensor();
 	
 	void Aktualisieren();
 
-	int getAusrichtung(); // Gibt die aktuelle Ausrichtung des Roboters zurück
+	int GetAusrichtung(); // Gibt die aktuelle Ausrichtung des Roboters zurück
 };
 
 #endif
-- 
cgit v1.2.3