From 56d9bdd39ed36c36e9a61411b86c76d5228b2133 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: sicarius <devnull@localhost>
Date: Sun, 11 Feb 2007 18:32:03 +0000
Subject: Added lot's of code-files used during work

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 source/ct-Bot/mcu/mouse.c | 183 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 183 insertions(+)
 create mode 100644 source/ct-Bot/mcu/mouse.c

(limited to 'source/ct-Bot/mcu/mouse.c')

diff --git a/source/ct-Bot/mcu/mouse.c b/source/ct-Bot/mcu/mouse.c
new file mode 100644
index 0000000..f04ec13
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/mcu/mouse.c
@@ -0,0 +1,183 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	mouse.c 
+ * @brief 	Routinen fuer die Ansteuerung eines opt. Maussensors
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+#include "global.h"
+
+
+#ifdef MCU 
+
+#include <avr/io.h>
+#include "ct-Bot.h"
+#include "mouse.h"
+#include "delay.h"
+#include "ena.h"
+
+#ifdef MAUS_AVAILABLE
+
+#define MAUS_DDR 	DDRB			/*!< DDR fuer Maus-SCLK */
+#define MAUS_PORT 	PORTB			/*!< PORT fuer Maus-SCLK */
+#define MAUS_SCK_PIN	(1<<7)		/*!< PIN fuer Maus-SCLK */
+
+#define MAUS_SDA_NR		6		/*!< Pin an dem die SDA-Leitung haengt */
+#define MAUS_SDA_PINR 	PINB		/*!< Leseregister */
+#define MAUS_SDA_PIN 	(1<<MAUS_SDA_NR)	/*!< Bit-Wert der SDA-Leitung */
+
+#define MOUSE_Enable() ENA_on(ENA_MOUSE_SENSOR)
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein Byte an den Sensor
+ * @param data das Byte
+ */
+void maus_sens_writeByte(uint8 data){
+	int8 i;
+	MAUS_DDR  |= MAUS_SDA_PIN; 		// SDA auf Output
+	
+	for (i=7; i>=0; i--){
+		MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN;		// SCK auf Low, vorbereiten
+		
+		//Daten rausschreiben
+		MAUS_PORT = (MAUS_PORT & (~MAUS_SDA_PINR)) |  ((data >> (7 - MAUS_SDA_NR)) & MAUS_SDA_PIN);	
+		data = data <<1;		// naechstes Bit vorbereiten
+		asm volatile("nop"); 			// Etwas warten 
+		
+		MAUS_PORT |= MAUS_SCK_PIN;		// SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke
+	}
+}
+
+/*!
+ * Liest ein Byte vom Sensor
+ * @return das Byte
+ */
+uint8 maus_sens_readByte(void){
+	int i;
+	char data=0;
+
+	MAUS_DDR  &= ~MAUS_SDA_PIN; 	// SDA auf Input
+
+	for (i=7; i>-1; i--){
+		MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN;		// SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !
+		data=data<<1;					// Platz schaffen
+
+		asm volatile("nop"); 					// Etwas warten 
+		MAUS_PORT |= MAUS_SCK_PIN;		// SCK =1 Daten lesen  auf steigender Flanke
+		
+		data |= (MAUS_SDA_PINR >> MAUS_SDA_NR) & 0x01;			//Daten lesen
+	}
+
+	return data;
+}
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
+ * @param adr Adresse
+ * @param data Datum
+ */
+void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data){
+	int16 i;
+	
+	MOUSE_Enable();
+	
+	maus_sens_writeByte(adr|=0x80);  //rl MSB muss 1 sein Datenblatt S.12 Write Operation
+	maus_sens_writeByte(data);
+	for (i=0; i<300; i++){ asm volatile("nop"); 	}	// mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
+}
+
+/*!
+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
+ * und liest ein Byte zurueck
+ * @param adr die Adresse
+ * @return das Datum
+ */
+uint8 maus_sens_read(uint8 adr){
+	MOUSE_Enable();
+	int16 i;
+	maus_sens_writeByte(adr);
+	for (i=0; i<300; i++){asm volatile("nop");}	// mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
+	
+	return maus_sens_readByte();
+}
+
+/*! 
+ * Initialisiere Maussensor
+ */ 
+void maus_sens_init(void){
+	delay(100);
+	
+	MAUS_DDR  |= MAUS_SCK_PIN; 	// SCK auf Output
+	MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN;	// SCK auf 0
+	
+	delay(10);
+	
+	maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_RESET);	//Reset sensor
+	maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE);	//Always on
+}
+
+/*! muessen wir nach dem ersten Pixel suchen?*/
+static uint8 firstRead;
+/*!
+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
+ */
+void maus_image_prepare(void){
+	maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE);	//Always on
+
+	maus_sens_write(MOUSE_PIXEL_DATA_REG,0x00);	// Frame grabben anstossen
+	firstRead=1; //suche erstes Pixel 
+}
+
+/*!
+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel
+ * <pre>
+ * 18 36 ... 324
+ * .. .. ... ..
+ *  2 20 ... ..
+ *  1 19 ... 307
+ * </pre>
+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
+ */
+int8 maus_image_read(void){
+	int8 pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
+	if ( firstRead ==1){
+		while ( (pixel & 0x80) != 0x80){
+			pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
+//			if ((pixel & 0x70) != 0x70)
+//				return 0;
+		}
+		firstRead=0;
+	}
+	
+	return pixel;
+}
+
+/*!
+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor 
+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
+ */
+uint8 maus_get_squal(void) {
+	return maus_sens_read(MOUSE_SQUAL_REG);
+}
+
+#endif
+#endif
-- 
cgit v1.2.3