/* * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot * * This program is free software; you can redistribute it * and/or modify it under the terms of the GNU General * Public License as published by the Free Software * Foundation; either version 2 of the License, or (at your * option) any later version. * This program is distributed in the hope that it will be * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. * You should have received a copy of the GNU General Public * License along with this program; if not, write to the Free * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, * MA 02111-1307, USA. * */ /*! @file sensor.h * @brief Architekturunabhaengiger Teil der Sensorsteuerung * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) * @date 15.01.05 */ #ifndef SENSOR_H_ #define SENSOR_H_ #include "global.h" #include "ct-Bot.h" /* Analoge Sensoren: Der Wertebereich aller analogen Sensoren umfasst 10 Bit. Also 0 bis 1023 */ extern int16 sensDistL; /*!< Distanz linker IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */ extern int16 sensDistR; /*!< Distanz rechter IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */ extern int16 sensLDRL; /*!< Lichtsensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/ extern int16 sensLDRR; /*!< Lichtsensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/ extern int16 sensBorderL; /*!< Abgrundsensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/ extern int16 sensBorderR; /*!< Abgrundsensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/ extern int16 sensLineL; /*!< Lininensensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/ extern int16 sensLineR; /*!< Lininensensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/ /* digitale Sensoren */ extern volatile int16 sensEncL; /*!< Encoder linker Motor [-32768 bis 32767] */ extern volatile int16 sensEncR; /*!< Encoder rechter Motor [-32768 bis 32767] */ extern uint8 sensTrans; /*!< Sensor Ueberwachung Transportfach [0/1]*/ extern uint8 sensDoor; /*!< Sensor Ueberwachung Klappe [0/1] */ extern uint8 sensError; /*!< Ueberwachung Motor oder Batteriefehler [0/1] 1= alles ok */ extern uint16 RC5_Code; /*!< Letzter empfangener RC5-Code */ #ifdef MAUS_AVAILABLE extern int8 sensMouseDX; /*!< Maussensor Delta X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */ extern int8 sensMouseDY; /*!< Maussensor Delta Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */ extern int16 sensMouseX; /*!< Mausposition X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */ extern int16 sensMouseY; /*!< Mausposition Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */ #endif extern float heading_enc; /*!< Blickrichtung aus Encodern */ extern float x_enc; /*!< X-Koordinate aus Encodern [mm] */ extern float y_enc; /*!< Y-Koordinate aus Encodern [mm] */ extern float v_enc_left; /*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */ extern float v_enc_right; /*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */ extern float v_enc_center; /*!< Schnittgeschwindigkeit ueber beide Raeder */ #ifdef PC extern uint16 simultime; /*! Simulierte Zeit */ #endif #ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE extern float heading_mou; /*!< Aktuelle Blickrichtung relativ zur Startposition aus Mausmessungen */ extern float x_mou; /*!< Aktuelle X-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */ extern float y_mou; /*!< Aktuelle Y-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */ extern float v_mou_center; /*!< Geschwindigkeit in mm/s ausschliesslich aus den Maussensorwerten berechnet */ extern float v_mou_left; /*!< ...aufgeteilt auf linkes Rad */ extern float v_mou_right; /*!< ...aufgeteilt auf rechtes Rad */ #endif extern float heading; /*!< Aktuelle Blickrichtung aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ extern float x_pos; /*!< Aktuelle X-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ extern float y_pos; /*!< Aktuelle Y-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ extern float v_left; /*!< Geschwindigkeit linkes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ extern float v_right; /*!< Geschwindigkeit rechtes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ extern float v_center; /*!< Geschwindigkeit im Zentrum des Bots aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ extern int8 sensors_initialized; /*!< Wird 1 sobald die Sensorwerte zur Verfügung stehen */ #ifdef SRF10_AVAILABLE extern uint16 sensSRF10; /*!< Messergebniss Ultraschallsensor */ #endif /*! Sensor_update * Kümmert sich um die Weiterverarbeitung der rohen Sensordaten */ void sensor_update(void); /*! Linearisiert die Sensorwerte * @param left Linker Rohwert [0-1023] * @param right Rechter Rohwert [0-1023] */ void sensor_abstand(uint16 left, uint16 right); #endif /*SENSOR_H_*/