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#include "Global.h"
#include "Navigation.h"
#include "Sensors.h"
#include "qfixSoccerBoard.h"
void OpferSignal(SoccerBoard *board) {
board->ledOn(0);
board->beep(OPFER_BEEP);
board->sleep(OPFER_WAIT);
board->ledOff(0);
board->beepOff();
}
int main() {
int status = STATUS_OK;
int linie = 0, last_linie = 0;
SoccerBoard board;
Sensors sensors(&board);
Navigation nav(&board);
do {
sensors.update();
} while(!sensors.kalibrieren());
board.ledOn(0);
board.waitForButton(0);
board.ledOff(0);
board.sleep(4000);
nav.start();
while(true) {
sensors.update();
sensors.auswerten();
last_linie = linie;
linie = sensors.getLinie();
switch(status) {
case STATUS_OK:
if(linie == 0) sensors.kalibrieren();
if(sensors.getOpfer() && board.timer()) {
nav.stop();
OpferSignal(&board);
nav.start();
board.setTimer(OPFER_TIMER);
break;
}
if(sensors.hindernisV()) {
nav.setSpeed(SPEED_RUECK);
nav.setRichtung(0);
board.sleep(HINDERNIS_SLEEP);
nav.setSpeed(DEFAULT_SPEED);
if(sensors.getDsVL() > sensors.getDsVR()) {
// Hindernis eher links -> wir fahren rechts rum
nav.setRichtung(2);
status = STATUS_HINDERNIS_VOR_L; // status variable setzen
}
else {
// Hindernis eher rechts -> wir fahren links rum
nav.setRichtung(-2);
status = STATUS_HINDERNIS_VOR_R; // status variable setzen
}
break;
}
switch(linie) {
case LINIE_FEHLER:
break;
case LINIE_WEISS:
/*if(abs(last_linie) == 2) break;
nav.setRichtung(0);
status = STATUS_WEISS;*/
break;
default:
nav.setRichtung(linie);
}
break;
case STATUS_WEISS:
if(sensors.getOpfer() && board.timer()) {
nav.stop();
OpferSignal(&board);
nav.start();
board.setTimer(OPFER_TIMER);
continue;
}
if(linie != LINIE_WEISS) status = STATUS_OK;
break;
case STATUS_HINDERNIS_VOR_L:
if(sensors.hindernisL() && linie == LINIE_WEISS) status = STATUS_HINDERNIS_L;
break;
case STATUS_HINDERNIS_VOR_R:
if(sensors.hindernisR() && linie == LINIE_WEISS) status = STATUS_HINDERNIS_R;
break;
case STATUS_HINDERNIS_L:
if(sensors.hindernisVL()) {
nav.setSpeed(SPEED_RUECK);
nav.setRichtung(0);
board.sleep(HINDERNIS_SLEEP);
nav.setSpeed(DEFAULT_SPEED);
nav.setRichtung(2);
status = STATUS_HINDERNIS_VOR_L;
}
else if(linie == LINIE_WEISS) {
if(sensors.getDsL() > HINDERNIS_SOLLWERT + HINDERNIS_ABW)
nav.setRichtung(2);
else if(sensors.getDsL() < HINDERNIS_SOLLWERT - HINDERNIS_ABW)
nav.setRichtung(-2);
else
nav.setRichtung(0);
}
else {
status = STATUS_HINDERNIS_WAR_L;
nav.setRichtung(0);
}
break;
case STATUS_HINDERNIS_R:
if(sensors.hindernisVR()) {
nav.setSpeed(SPEED_RUECK);
nav.setRichtung(0);
board.sleep(HINDERNIS_SLEEP);
nav.setSpeed(DEFAULT_SPEED);
nav.setRichtung(-2);
status = STATUS_HINDERNIS_VOR_R;
}
else if(linie == LINIE_WEISS) {
if(sensors.getDsR() > HINDERNIS_SOLLWERT + HINDERNIS_ABW)
nav.setRichtung(-2);
else if(sensors.getDsR() < HINDERNIS_SOLLWERT - HINDERNIS_ABW)
nav.setRichtung(2);
else
nav.setRichtung(0);
}
else {
status = STATUS_HINDERNIS_WAR_R;
nav.setRichtung(0);
}
break;
case STATUS_HINDERNIS_WAR_L:
if(linie != LINIE_WEISS) break;
board.sleep(40);
status = STATUS_OK;
nav.setRichtung(2);
break;
case STATUS_HINDERNIS_WAR_R:
if(linie != LINIE_WEISS) break;
board.sleep(40);
status = STATUS_OK;
nav.setRichtung(-2);
}
}
return 0;
}
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