diff options
| author | sicarius <devnull@localhost> | 2007-02-15 21:15:02 +0100 |
|---|---|---|
| committer | sicarius <devnull@localhost> | 2007-02-15 21:15:02 +0100 |
| commit | 8d7053ca84a48fe63736b1ae6225624da7b9be44 (patch) | |
| tree | 0bf0e68783fcc195feee33f845b65e31e50f2772 /source/AVR_Studio/Soccer/sensor | |
| parent | 7393d1d12c3ee23a85978d619768af645137d1ac (diff) | |
| download | rc2007-soccer-8d7053ca84a48fe63736b1ae6225624da7b9be44.tar rc2007-soccer-8d7053ca84a48fe63736b1ae6225624da7b9be44.zip | |
Code-Work :)
Diffstat (limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/sensor')
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c | 24 | ||||
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h | 26 | ||||
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c | 46 | ||||
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h | 34 |
4 files changed, 130 insertions, 0 deletions
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c new file mode 100755 index 0000000..5acdcaf --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.c @@ -0,0 +1,24 @@ +#include "abstand.h"
+
+Abstand::Abstand() {
+ abstand[0] = ABSTAND_FEHLER;
+ abstand[1] = ABSTAND_FEHLER;
+ abstand[2] = ABSTAND_FEHLER;
+ abstand[3] = ABSTAND_FEHLER;
+}
+
+Abstand::~Abstand() {
+}
+
+void Abstand::Aktualisieren() {
+ // Gehe alle 4 Sensoren durch
+ for(int i=0;i<4;i++) {
+ abstand[i] = board.GetAbstand(i); // Und übernehme die Werte direkt vom Sensor
+ }
+}
+
+int Abstand::GetAbstand(int i) {
+ if((i < 0) || (i > 3)) return ABSTAND_FEHLER; //angebote rausfiltern ;)
+
+ return abstand[i];
+}
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h new file mode 100755 index 0000000..b22c2f2 --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/abstand.h @@ -0,0 +1,26 @@ +#ifndef _ABSTAND_H_
+#define _ABSTAND_H_
+
+#include "../hal/board.h"
+
+extern Board board;
+
+#define ABSTAND0 0
+#define ABSTAND1 1
+#define ABSTAND2 2
+#define ABSTAND3 3
+
+#define ABSTAND_FEHLER -1
+
+class Abstand {
+private:
+ int abstand[4];
+public:
+ Abstand();
+ ~Abstand();
+
+ void Aktualisieren();
+ int GetAbstand(int i);
+};
+
+#endif
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c new file mode 100755 index 0000000..cc7a345 --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.c @@ -0,0 +1,46 @@ +#include "position.h"
+#include "../global.h"
+
+Position::Position() {
+ // inititalisiere die Maussensoren
+ maussensor0.init(MAUSSENSOR0);
+ maussensor1.init(MAUSSENSOR1);
+
+ // Wir starten in der Mitte, nach vorne gerichtet
+ x = 0;
+ y = 0;
+ ausrichtung = 0;
+}
+
+Position::~Position() {
+}
+
+// Aktualisiert die internen Variablen x,y und ausrichtung
+void Position::Aktualisieren() {
+ // Lese die Maussensoren ein
+ uint8 maus0_x = maussensor0.GetX();
+ uint8 maus0_y = maussensor0.GetY();
+ uint8 maus1_x = maussensor1.GetX();
+ uint8 maus1_y = maussensor1.GetY();
+
+ // Und berechne die neuen Werte
+ // ACHTUNG!!!!! Die Funktionen sind noch ungetestet und werden fehler enthalten
+ x += (maus0_x*sin(ausrichtung+45)+maus1_x*cos(ausrichtung+45))/2;
+ y += (maus0_y*sin(ausrichtung+45)+maus1_y*cos(ausrichtung+45))/2;
+ ausrichtung += ((maus0_y + maus1_y)/2)*(360/MAUS_FULL_TURN);
+}
+
+// Gibt die X-Koordinate zurück
+int Position::GetX() {
+ return (int)x;
+}
+
+// Gibt die Y-Koordinate zurück
+int Position::GetY() {
+ return (int)y;
+}
+
+// Gibt die Ausrichtung zurück
+int Position::GetAusrichtung() {
+ return ausrichtung;
+}
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h new file mode 100755 index 0000000..4246524 --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/position.h @@ -0,0 +1,34 @@ +#ifndef _POSITION_H_
+#define _POSITION_H_
+
+#include "../hal/maussensor.h"
+#include <math.h>
+
+// Anzahl der Ticks, die für eine ganze Umdrehung notwendig sind
+#define MAUS_FULL_TURN 160000
+
+class Position {
+private:
+ // Maussensorenklassen
+ Maussensor maussensor0;
+ Maussensor maussensor1;
+
+ // X und Y-Koordinate
+ float x;
+ float y;
+ // Und die Ausrichtung als Winkel
+ int ausrichtung;
+public:
+ Position();
+ ~Position();
+
+ // Aktualisiert die Position
+ void Aktualisieren();
+
+ // Gebe die internen Werte zurück
+ int GetX();
+ int GetY();
+ int GetAusrichtung();
+};
+
+#endif
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