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Diffstat (limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c')
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c | 210 |
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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c new file mode 100755 index 0000000..d60834b --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c @@ -0,0 +1,210 @@ +#include "board.h"
+
+static int beepFreq = 0;
+
+Board::Board() {
+ // Pin 1-6 sind ausgänge, 0 und 7 eingänge
+ DDRA = (1 << PA1) | (1 << PA2) | (1 << PA3) | (1 << PA4) | (1 << PA5) | (1 << PA6);
+ PORTA = 0; // Alle Low, kein Pollup
+
+ // Alle Ausgänge
+ DDRB = (1 << PB0) | (1 << PB1) | (1 << PB2) | (1 << PB3) | (1 << PB4) | (1 << PB5) | (1 << PB6) | (1 << PB7);
+ PORTB = (1 << PB1); // Alle Low bis PB1 , kein Pollup
+
+ // Alle Ausgänge
+ DDRC = (1 << PC0) | (1 << PC1) | (1 << PC2) | (1 << PC3) | (1 << PC4) | (1 << PC5) | (1 << PC6) | (1 << PC7);
+ PORTC = 0; // Alle Low, kein Pollup
+
+ // Alle Ausgänge bis auf PD0+1(I2C) + 2+3(RS232)
+ DDRD = (1 << PD2) | (1 << PD3) | (1 << PD4) | (1 << PD5) | (1 << PD6) | (1 << PD7);
+ PORTD = (1 << PD0) | (1 << PD1); // Pollup-Widerstand an PD0+1 aktivieren
+
+ // PE5 ist eingang
+ DDRE = (1 << PE0) | (1 << PE1) | (1 << PE2) | (1 << PE3) | (1 << PE4) | (1 << PE6) | (1 << PE7);
+ PORTE = 0; // Alle Low, kein Pollup
+
+ // Alle Eingänge mit Pollup
+ DDRF = 0;
+ PORTF = (1 << PF0) | (1 << PF1) | (1 << PF2) | (1 << PF3) | (1 << PF4) | (1 << PF5) | (1 << PF6) | (1 << PF7);
+
+ // Alle Ausgänge, PG0 und PG1 high
+ DDRG = (1 << PG0) | (1 << PG1) | (1 << PG2) | (1 << PG3) | (1 << PG4);
+ PORTG = (1 << PG0) | (1 << PG1);
+
+ // aktiviere Kanal A+C auf PWM1 mit 8Bit
+ //TCCR1A = (1<< COM1A1) | (1<< COM1C1) | (1<< WGM10);
+ //TCCR1B = (1<<ICNC1) | (1<<CS12) | (1<<CS10); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter
+
+ // aktiviere Kanal A+B auf PWM3 mit 8Bit
+ //TCCR3A = (1<< COM3A1) | (1<< COM3B1) | (1<< WGM10);
+ //TCCR3B = (1<<ICNC3) | (1<<CS32) | (1<<CS30); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter
+
+ // Schalte Motoren auf 0
+ motor(0,0);
+ motor(1,0);
+ motor(2,0);
+ motor(3,0);
+
+ // Uart-Interface einschalten
+ uart1_init( 10); // 9600 BAUD bei 16MHz Atmel
+
+ // aktiviere interrupt
+ sei();
+}
+
+Board::~Board() {
+
+}
+
+// Gibt einen Analogen Wert zurück
+int Board::GetADC(uint8_t channel) {
+ uint8_t i;
+ uint16_t result = 0;
+
+ // Den ADC aktivieren und Teilungsfaktor auf 64 stellen
+ ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1);
+
+ // Kanal des Multiplexers waehlen
+ ADMUX = channel;
+ // Interne Referenzspannung verwenden (also 2,56 V)
+ ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0);
+
+ // Den ADC initialisieren und einen sog. Dummyreadout machen
+ ADCSRA |= (1<<ADSC);
+ while(ADCSRA & (1<<ADSC));
+
+ // Jetzt 3x die analoge Spannung and Kanal channel auslesen
+ // und dann Durchschnittswert ausrechnen.
+ for(i=0; i<3; i++) {
+ // Eine Wandlung
+ ADCSRA |= (1<<ADSC);
+ // Auf Ergebnis warten...
+ while(ADCSRA & (1<<ADSC));
+
+ result += ADCW;
+ }
+
+ // ADC wieder deaktivieren
+ ADCSRA &= ~(1<<ADEN);
+
+ result /= 3;
+
+ return result;
+}
+
+void Board::beep(int freq) {
+ beepFreq = freq;
+}
+
+void Board::ledOff() {
+ PORTB |= (1 << PB1); // set bit
+}
+
+void Board::ledOn() {
+ PORTB &= ~(1 << PB1); // clear bit
+}
+
+void Board::led(bool status) {
+ if(status) ledOn();
+ else ledOff();
+}
+
+
+void Board::motor(int i, int speed)
+{
+ if((i < 0) || (i > 3)) return;
+ const int OFFSET = 40; // Motor does not work with very low ratio
+ const int PWM_MAX = 255;
+
+ int pwm = abs(speed)+OFFSET;
+ if(pwm > PWM_MAX) pwm = PWM_MAX;
+
+ if(i == 0)
+ {
+ MOTOR0_PWM = pwm;
+ if(speed > 0)
+ {
+ PORTD |= (1 << 5);//In 1 ein
+ PORTD &= ~(1 << 4);//In 2 aus
+ }
+ else if(speed < 0)
+ {
+ PORTD |= (1 << 4);//In 2 ein
+ PORTD &= ~(1 << 5);//In 1 aus
+ }
+ else
+ {
+ PORTD |= (1 << 4);//In 2 ein
+ PORTD |= (1 << 5);//In 1 ein
+ }
+ }
+ else if(i == 1)
+ {
+ MOTOR1_PWM = pwm;
+ if(speed > 0)
+ {
+ PORTD |= (1 << 6);//In 1 ein
+ PORTD &= ~(1 << 7);//In 2 aus
+ }
+ else if(speed < 0)
+ {
+ PORTD |= (1 << 7);//In 2 ein
+ PORTD &= ~(1 << 6);//In 1 aus
+ }
+ else
+ {
+ PORTD |= (1 << 6);//In 2 ein
+ PORTD |= (1 << 7);//In 1 ein
+ }
+ }
+ else if(i == 2)
+ {
+ MOTOR2_PWM = pwm;
+ if(speed > 0)
+ {
+ PORTB |= (1 << 0);//In 1 ein
+ PORTB &= ~(1 << 1);//In 2 aus
+ }
+ else if(speed < 0)
+ {
+ PORTB |= (1 << 1);//In 2 ein
+ PORTB &= ~(1 << 0);//In 1 aus
+ }
+ else
+ {
+ PORTB |= (1 << 1);//In 2 ein
+ PORTB |= (1 << 0);//In 1 ein
+ }
+ }
+ else if(i == 3)
+ {
+ DRIBBLER_PWM = pwm;
+ if(speed > 0)
+ {
+ PORTB |= (1 << 2);//In 1 ein
+ PORTB &= ~(1 << 3);//In 2 aus
+ }
+ else if(speed < 0)
+ {
+ PORTB |= (1 << 3);//In 2 ein
+ PORTB &= ~(1 << 2);//In 1 aus
+ }
+ else
+ {
+ PORTB |= (1 << 2);//In 2 ein
+ PORTB |= (1 << 3);//In 1 ein
+ }
+ }
+}
+
+//PWM routine für den Beeper
+ISR (TIMER0_OVF_vect)
+{
+ static int counter = 255;
+
+ if(counter > beepFreq/2) PORTG |= (1<<BEEPER_PIN);
+ else PORTG &= ~(1<<BEEPER_PIN);
+
+ if (counter==0) counter = 255;
+ else counter--;
+}
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