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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c index 6bf5d4d..f2c1d1c 100755 --- a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c @@ -2,10 +2,11 @@ // Initialisiert die Klasse
Navigation::Navigation() {
+ // Am Anfang stehen wir an der Stelle
richtung = 0;
ausrichtung = 0;
geschwindigkeit = 0;
- Aktualisieren();
+ Aktualisieren(); // und änderungen anwenden
}
Navigation::~Navigation() {
}
@@ -27,11 +28,11 @@ void Navigation::SetzeGeschwindigkeit(int nGeschwindigkeit) { // Aktualieren ohne Parameter
void Navigation::Aktualisieren() {
// Richtung in x und y-Kompontente zerlegen
- int y = (int)cos(richtung); // richtung ist winkel
- int x = (int)sin(richtung);
+ float y = cos(richtung); // richtung ist winkel
+ float x = sin(richtung);
// Abweichung der Ausrichtung ermitteln(als winkel)
- int w = sensor.getAusrichtung() - ausrichtung;
+ int w = sensor.GetAusrichtung() - ausrichtung;
// Stärke der einzelnen Motoren berechnen
float v0 = x;
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