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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c index cbdbdc9..2698390 100755 --- a/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/navigation.c @@ -26,18 +26,18 @@ void Navigation::SetzeGeschwindigkeit(int nGeschwindigkeit) { // Aktualieren ohne Parameter
-void Navigation::Aktualisieren() {
+void Navigation::Aktualisieren() {
// Richtung in x und y-Kompontente zerlegen
- double y = cos(richtung); // richtung ist winkel
- double x = sin(richtung);
+ double y = cos((double)richtung*0.01745); // richtung ist winkel
+ double x = sin((double)richtung*0.01745);
// Abweichung der Ausrichtung ermitteln(als winkel)
int w = sensor.GetAusrichtung() - ausrichtung;
// Stärke der einzelnen Motoren berechnen
- double v0 = (-x-sqrt(3)*y)/2;
+ double v0 = (-x+sqrt(3)*y)/2;
double v1 = x;
- double v2 = (-x+sqrt(3)*y)/2;
+ double v2 = (-x-sqrt(3)*y)/2;
// Ausgerechnete Stärke an die Motoren übergeben
board.motor(0,(int)((double)v0*geschwindigkeit +w));
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