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diff --git a/source/ct-Bot/bot-logic/behaviour_simple.c b/source/ct-Bot/bot-logic/behaviour_simple.c new file mode 100644 index 0000000..5c897e9 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/bot-logic/behaviour_simple.c @@ -0,0 +1,139 @@ +/* + * c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + + +/*! @file behaviour_simple.c + * @brief ganz einfache Beispielverhalten + * Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein, + * den Roboter zu steuern. + * + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 03.11.06 +*/ + + +#include "bot-logic/bot-logik.h" +#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE + + +/*! + * Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet + * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen. + * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren + * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung.... + * + * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren. + * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss. + * Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge + * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen. + * + * @param *data der Verhaltensdatensatz + */ +void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data){ + static uint8 state=0; + + switch (state){ + case 0: + bot_drive_distance(data ,0 , BOT_SPEED_MAX, 14); + state++; + break; + case 1: + bot_turn(data , 90); + state=0; + break; + default: + state=0; + return_from_behaviour(data); + break; + } +} + + +/*! + * Rufe das Simple-Verhalten auf + * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers + */ +void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light){ + switch_to_behaviour(caller,bot_simple_behaviour,OVERRIDE); +} + + +/*! Uebergabevariable fuer SIMPLE2 */ +static int16 simple2_light=0; + +/*! + * Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten, + * das selbst SpeedWishes aussert und + * nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert + * Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist. + * + * Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2() + * + * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen. + * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren + * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung.... + * + * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren. + * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss. + * Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge + * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen. + * + * bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird + * + * @param *data der Verhaltensdatensatz + */ +void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data){ + #define STATE_SIMPLE2_INIT 0 + #define STATE_SIMPLE2_WORK 1 + #define STATE_SIMPLE2_DONE 2 + static uint8 state = 0; + + switch (state) { + case STATE_SIMPLE2_INIT: + // Nichts zu tun + state=STATE_SIMPLE2_WORK; + break; + case STATE_SIMPLE2_WORK: + // Fahre ganz schnell + speedWishLeft = BOT_SPEED_FAST; + speedWishRight = BOT_SPEED_FAST; + if (sensLDRL< simple2_light) // Beispielbedingung + // Wenn es dunkler als angegeben wird, dann haben wir unserd Ziel erreicht + state=STATE_SIMPLE2_DONE; + break; + + case STATE_SIMPLE2_DONE: /* Sind wir fertig, dann Kontrolle zurueck an Aufrufer */ + state=STATE_SIMPLE2_INIT; + return_from_behaviour(data); + break; + } +} + +/*! + * Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light + * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers + * @param light Uebergabeparameter + */ +void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light){ + simple2_light=light; + + // Zielwerte speichern + switch_to_behaviour(caller,bot_simple2_behaviour,OVERRIDE); +} +#endif |