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diff --git a/source/ct-Bot/ct-Bot.h b/source/ct-Bot/ct-Bot.h new file mode 100644 index 0000000..29b7010 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/ct-Bot.h @@ -0,0 +1,272 @@ +/* + * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file ct-Bot.h + * @brief Demo-Hauptprogramm + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 26.12.05 +*/ +#ifndef CT_BOT_H_DEF +#define CT_BOT_H_DEF + +#ifndef MMC_LOW_H_ + #include "global.h" // denn in mmc-low.S sind typedefs unerwuenscht +#endif + +/************************************************************ +* Module switches, to make code smaller if features are not needed +************************************************************/ +//#define LOG_CTSIM_AVAILABLE /*!< Logging ueber das ct-Sim (PC und MCU) */ +//#define LOG_DISPLAY_AVAILABLE /*!< Logging ueber das LCD-Display (PC und MCU) */ +//#define LOG_UART_AVAILABLE /*!< Logging ueber UART (NUR für MCU) */ +#define LOG_STDOUT_AVAILABLE /*!< Logging auf die Konsole (NUR für PC) */ + + +#define LED_AVAILABLE /*!< LEDs for local control */ + +#define IR_AVAILABLE /*!< Infrared Remote Control */ +#define RC5_AVAILABLE /*!< Key-Mapping for IR-RC */ + +#define BOT_2_PC_AVAILABLE /*!< Soll der Bot mit dem PC kommunmizieren? */ + +//#define TIME_AVAILABLE /*!< Gibt es eine Systemzeit im s und ms? */ + +#define DISPLAY_AVAILABLE /*!< Display for local control */ +#define DISPLAY_REMOTE_AVAILABLE /*!< Sende LCD Anzeigedaten an den Simulator */ +#define DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE /*!< Ermoeglicht vier verschiedene Screen */ +//#define DISPLAY_SCREEN_RESETINFO /*!< Zeigt auf Screen 4 Informationen ueber Resets an */ +//#define DISPLAY_ODOMETRIC_INFO /*!< Zeigt auf Screen 4 Positions- und Geschwindigkeitsdaten */ +//#define DISPLAY_REGELUNG_AVAILABLE 3 /*!< Zeigt Reglerdaten auf Screen 4, wenn SPEED_CONTROL_AVAILABLE gesetzt ist*/ +#define DISPLAY_MMC_INFO /*!< Zeigt auf Screen 4 die Daten der MMC-Karte an */ +//#define DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< Anzeige der Verhalten im Display Screen 3, ersetzt Counteranzeige */ +#define DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< Zustandsaenderungen der Verhalten sind direkt unter Umgehung der Puffervar sichtbar */ +#define MEASURE_MOUSE_AVAILABLE /*!< Geschwindigkeiten werden aus den Maussensordaten berechnet */ +//#define MEASURE_COUPLED_AVAILABLE /*!< Geschwindigkeiten werden aus Maus- und Encoderwerten ermittelt und gekoppelt */ + + +//#define WELCOME_AVAILABLE /*!< kleiner Willkommensgruss */ + +#define ADC_AVAILABLE /*!< A/D-Converter */ + +#define MAUS_AVAILABLE /*!< Maus Sensor */ + +#define ENA_AVAILABLE /*!< Enable-Leitungen */ +#define SHIFT_AVAILABLE /*!< Shift Register */ + +//#define TEST_AVAILABLE_ANALOG /*!< Sollen die LEDs die analoge Sensorwerte anzeigen */ +#define TEST_AVAILABLE_DIGITAL /*!< Sollen die LEDs die digitale Sensorwerte anzeigen */ +//#define TEST_AVAILABLE_MOTOR /*!< Sollen die Motoren ein wenig drehen */ +//#define TEST_AVAILABLE_COUNTER /*!< Gibt einen Endlos-Counter auf Screen 3 aus und aktiviert Screen 3 */ +//#define DOXYGEN /*!< Nur zum Erzeugen der Doku, wenn dieser schalter an ist, jammert der gcc!!! */ + +#define BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< Nur wenn dieser Parameter gesetzt ist, exisitiert das Verhaltenssystem */ + +#define MAP_AVAILABLE /*!< Aktiviere die Kartographie */ + +//#define SPEED_CONTROL_AVAILABLE /*!< Aktiviert die Motorregelung */ + +//#define SRF10_AVAILABLE /*!< Ultraschallsensor SRF10 vorhanden */ + +#define MMC_AVAILABLE /*!< haben wir eine MMC/SD-Karte zur Verfuegung */ +#define MINI_FAT_AVAILABLE /*!< koennen wir sektoren in FAT-systemen finden */ +//#define MMC_VM_AVAILABLE /*!< Virtual Memory Management mit MMC / SD-Card oder PC-Emulation */ +/************************************************************ +* Some Dependencies!!! +************************************************************/ + +#ifdef DOXYGEN + #define PC /*!< Beim generieren der Doku alles anschalten */ + #define MCU /*!< Beim generieren der Doku alles anschalten */ + #define TEST_AVAILABLE_MOTOR /*!< Beim generieren der Doku alles anschalten */ +#endif + + +#ifndef DISPLAY_AVAILABLE + #undef WELCOME_AVAILABLE + #undef DISPLAY_REMOTE_AVAILABLE + #undef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + #undef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO +#endif + +#ifndef IR_AVAILABLE + #undef RC5_AVAILABLE +#endif + +#ifndef MAUS_AVAILABLE + #undef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE + #undef MEASURE_COUPLED_AVAILABLE +#endif + +#ifdef PC + #ifndef DOXYGEN + #undef UART_AVAILABLE + #undef BOT_2_PC_AVAILABLE + #undef SRF10_AVAILABLE + #undef TWI_AVAILABLE + #undef SPEED_CONTROL_AVAILABLE // Deaktiviere die Motorregelung + #undef MMC_AVAILABLE + #endif + + #define COMMAND_AVAILABLE /*!< High-Level Communication */ + #undef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO + #undef TEST_AVAILABLE_COUNTER +#endif + +#ifdef MCU + #ifdef LOG_CTSIM_AVAILABLE + #define BOT_2_PC_AVAILABLE + #endif + #ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE + #define UART_AVAILABLE /*!< Serial Communication */ + #define COMMAND_AVAILABLE /*!< High-Level Communication */ + #endif +// #undef MAP_AVAILABLE +#endif + + +#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR + #define TEST_AVAILABLE /*!< brauchen wir den Testkrams */ + #define TEST_AVAILABLE_DIGITAL /*!< Sollen die LEDs die digitale Sensorwerte anzeigen */ +#endif + +#ifdef TEST_AVAILABLE_DIGITAL + #define TEST_AVAILABLE /*!< brauchen wir den Testkrams */ + #undef TEST_AVAILABLE_ANALOG +#endif + +#ifdef TEST_AVAILABLE_ANALOG + #define TEST_AVAILABLE /*!< brauchen wir den Testkrams */ +#endif + +#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER + #define TEST_AVAILABLE /*!< brauchen wir den Testkrams */ + #define DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + #define DISPLAY_SCREEN_RESETINFO +#endif + +#ifdef DISPLAY_ODOMETRIC_INFO + #undef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO /*!< Wenn Odometrieinfos, dann keine Resetinfos */ +#endif + +#ifndef SPEED_CONTROL_AVAILABLE + #undef DISPLAY_REGELUNG_AVAILABLE +#endif + +#ifdef LOG_UART_AVAILABLE + #define LOG_AVAILABLE +#endif +#ifdef LOG_CTSIM_AVAILABLE + #define LOG_AVAILABLE +#endif +#ifdef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #define LOG_AVAILABLE +#endif +#ifdef LOG_STDOUT_AVAILABLE + #define LOG_AVAILABLE +#endif + +#ifndef MMC_AVAILABLE + #undef MINI_FAT_AVAILABLE + #ifdef MCU + #undef MMC_VM_AVAILABLE + #endif +#endif + +#ifdef LOG_AVAILABLE + #ifdef PC + /* Auf dem PC gibts kein Logging ueber UART. */ + #undef LOG_UART_AVAILABLE + #endif + + #ifdef MCU + /* Mit Bot zu PC Kommunikation auf dem MCU gibts kein Logging ueber UART. + * Ohne gibts keine Kommunikation ueber ct-Sim. + */ + #undef LOG_STDOUT_AVAILABLE /*!< MCU hat kein STDOUT */ + #ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE + #undef LOG_UART_AVAILABLE + #else + #undef LOG_CTSIM_AVAILABLE + #endif + #endif + + /* Ohne Display gibts auch keine Ausgaben auf diesem. */ + #ifndef DISPLAY_AVAILABLE + #undef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #endif + + /* Logging aufs Display ist nur moeglich, wenn mehrere Screens + * unterstuetzt werden. + */ + #ifndef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + #undef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #endif + + /* Es kann immer nur ueber eine Schnittstelle geloggt werden. */ + + #ifdef LOG_UART_AVAILABLE + #define UART_AVAILABLE + #undef LOG_CTSIM_AVAILABLE + #undef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #undef LOG_STDOUT_AVAILABLE + #endif + + #ifdef LOG_CTSIM_AVAILABLE + #undef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #undef LOG_STDOUT_AVAILABLE + #endif + + #ifdef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #undef LOG_STDOUT_AVAILABLE + #endif + + // Wenn keine sinnvolle Log-Option mehr uebrig, loggen wir auch nicht + #ifndef LOG_CTSIM_AVAILABLE + #ifndef LOG_DISPLAY_AVAILABLE + #ifndef LOG_UART_AVAILABLE + #ifndef LOG_STDOUT_AVAILABLE + #undef LOG_AVAILABLE + #endif + #endif + #endif + #endif + +#endif + + +#ifdef SRF10_AVAILABLE + #define TWI_AVAILABLE /*!< TWI-Schnittstelle (I2C) nutzen */ +#endif + + +#define F_CPU 16000000L /*!< Crystal frequency in Hz */ +#define XTAL F_CPU /*!< Crystal frequency in Hz */ + +#define LINE_FEED "\n\r" /*!< Windows und Linux unterscheiden beim Linefeed. Windows erwarten \n\r, Linux nur \n */ + +#ifdef MCU + #ifndef MMC_LOW_H_ + #include <avr/interrupt.h> + #endif + #ifdef SIGNAL + #define NEW_AVR_LIB + #endif +#endif + +#endif |