diff options
Diffstat (limited to 'source/ct-Bot/include/bot-local.h')
| -rw-r--r-- | source/ct-Bot/include/bot-local.h | 111 |
1 files changed, 111 insertions, 0 deletions
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-local.h b/source/ct-Bot/include/bot-local.h new file mode 100644 index 0000000..3a80e53 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/include/bot-local.h @@ -0,0 +1,111 @@ + /* + * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file bot-local.h + * @brief Konstanten, die den Bot an reale Umgebungen anpassen + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @author Christoph Grimmer (c.grimmer@futurio.de) + * @date 28.02.06 +*/ + +#ifndef BOTLOCAL_H_ +#define BOTLOCAL_H_ + +#include "ct-Bot.h" + +#define ENCODER_MARKS 60 /*!< Anzahl der Flanken, die ein Encoder bei einer Radumdrehung liefert, also Anzahl der weissen + Anzahl der schwarzen Felder */ +#define WHEEL_DIAMETER 57 /*!< Durchmesser eines Rades in mm */ +#define WHEEL_PERIMETER 179 /*!< Umfang eines Rades in mm */ +#define WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER 97 /*!< Abstand der beiden Raeder in mm */ + +#define DISTSENSOR_POS_FW 35 /*!< Abstand der Distanzsensoren von der Radachse (in fahrtrichtung)*/ +#define DISTSENSOR_POS_SW 32 /*!< Abstand der Distanzsensoren von der Mittelachse (in querrichtung)*/ + +#define SPEED_CONTROL_INTERVAL 333 /*!> Intervall fuer die Motorregelung [ms]*/ + +//#define SPEED_TO_ENCODER_RATE (WHEEL_PERIMETER /ENCODER_MARKS*(1000/SPEED_CONTROL_INTERVAL)) /*!< Faktor durch den man eine Speed [mm/s] teilt um Ticks/intervall zu erhalten */ +#define SPEED_TO_ENCODER_RATE 9 /*!< Faktor durch den man eine Speed [mm/s] teilt um Ticks/intervall zu erhalten */ + +/* Odometrie-Konstanten */ +//#define MOUSE_CPI 401 /*!< CPI-Wert aus Kalibrierung */ +//#define MOUSE_FULL_TURN 1430 /*!< Mausaenderung in X-Richtung fuer einen vollen Kreis */ +#define MOUSE_CPI 400 /*!< CPI-Wert aus Kalibrierung (Wert fuer den Sim) */ +#define MOUSE_FULL_TURN 1484 /*!< Mausaenderung in X-Richtung fuer einen vollen Kreis (Wert fuer den Sim) */ + +#define WHEEL_DISTANCE 49 /*!< Abstand eines Rades zur Mitte des Bots */ +#define STUCK_DIFF 100 /*!< ab welcher Differenz haben wir durchdrehende Raeder? */ +#define G_SPEED 0.5 /*!< Kopplung Encoder- und Maussensor fuer Geschwindigkeiten (0.0=nur Radencoder, 1.0=nur Maussensor) */ +#define G_POS 0.5 /*!< Kopplung Encoder- und Maussensor fuer Positionen und Winkel (0.0=nur Radencoder, 1.0=nur Maussensor) */ + +/*! Hilfskonstante */ +#define ANGLE_CONSTANT (WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER * ENCODER_MARKS / WHEEL_DIAMETER) + +/* Motorregelung */ +#define PID_LOW_RATE (BOT_SPEED_MEDIUM / SPEED_TO_ENCODER_RATE) /*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */ +#define PID_LOW_Kp 8 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ +#define PID_LOW_Ki 6 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ +#define PID_LOW_Kd 0 /*!< Regelung PID-Parameter */ + +#define PID_HIGH_RATE (BOT_SPEED_NORMAL / SPEED_TO_ENCODER_RATE) /*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */ +#define PID_HIGH_Kp 70 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ +#define PID_HIGH_Ki 40 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ +#define PID_HIGH_Kd 0 /*!< Regelung PID-Parameter */ + +/* Einstellunge fuer die Verhaltensregeln */ +#define BORDER_DANGEROUS 0x3A0 /*!< Wert, ab dem wir sicher sind, dass es eine Kante ist */ + + +#define GLANCE_FACTOR 0.9 /*!< Schlangenlinienfaktor zur Erweiterung des Sensorfeldes */ +#define GLANCE_STRAIGHT 20 /*!< Anzahl der Zyklen, die nicht geschielt wird Gesamtzahl der Zyklen ist GLANCE_STRAIGHT + GLANCE_SIDE*4 */ +#define GLANCE_SIDE 5 /*!< Anzahl der Zyklen, die geschielt wird (jeweils pro Seite) Gesamtzahl der Zyklen ist GLANCE_STRAIGHT + GLANCE_SIDE*4 */ + + + +#define COL_CLOSEST 200 /*!< Abstand in mm, den wir als zu nah betrachten -- je nach echtem Sensor ist das schon zu nah! */ +#define COL_NEAR 300 /*!< Nahbereich */ +#define COL_FAR 400 /*!< Fernbereich */ + + + +#define SWEEP_STATE_TURN 0 /*!< Zustand: Drehung im Sweep. */ +#define SWEEP_STATE_CHECK 1 /*!< Zustamd: Ueberpruefe Objekt vor dem Bot. */ + +/* Zustaende und Konstanten fuer das bot_solve_maze_behaviour-Verhalten */ +#define BOT_DIAMETER 12 +#define OPTIMAL_DISTANCE BOT_DIAMETER*12 /* etwas mehr als Bot-Durchmesser ist ideal (vergroessert aufgrund der kennlinien der sharps) */ +#define ADJUST_DISTANCE 10 +#define IGNORE_DISTANCE 240 +#define GROUND_GOAL 0x221 +#define STARTPAD1 0x2B2 +#define STARTPAD2 0x332 + + +/* Konstanten fuer das bot_follow_line_behaviour-Verhalten */ +#define LINE_SENSE 0x350 // Ab wann ist es Linie? (Fuer den Sim auf 350 setzen, helle Tischflaeche 50) + + +/* Konstanten fuer Verhaltensanzeige, Verhalten mit prio von bis sichtbar */ +#define PRIO_VISIBLE_MIN 3 +#define PRIO_VISIBLE_MAX 200 + + + + + +#endif /*BOTLOCAL_H_*/ |