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diff --git a/source/ct-Bot/include/sensor.h b/source/ct-Bot/include/sensor.h new file mode 100644 index 0000000..80e65a2 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/include/sensor.h @@ -0,0 +1,111 @@ +/* + * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file sensor.h + * @brief Architekturunabhaengiger Teil der Sensorsteuerung + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 15.01.05 +*/ + +#ifndef SENSOR_H_ +#define SENSOR_H_ + +#include "global.h" +#include "ct-Bot.h" + +/* Analoge Sensoren: Der Wertebereich aller analogen Sensoren umfasst 10 Bit. Also 0 bis 1023 */ + +extern int16 sensDistL; /*!< Distanz linker IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */ +extern int16 sensDistR; /*!< Distanz rechter IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */ + +extern int16 sensLDRL; /*!< Lichtsensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/ +extern int16 sensLDRR; /*!< Lichtsensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/ + +extern int16 sensBorderL; /*!< Abgrundsensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/ +extern int16 sensBorderR; /*!< Abgrundsensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/ + +extern int16 sensLineL; /*!< Lininensensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/ +extern int16 sensLineR; /*!< Lininensensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/ + +/* digitale Sensoren */ +extern volatile int16 sensEncL; /*!< Encoder linker Motor [-32768 bis 32767] */ +extern volatile int16 sensEncR; /*!< Encoder rechter Motor [-32768 bis 32767] */ + +extern uint8 sensTrans; /*!< Sensor Ueberwachung Transportfach [0/1]*/ + +extern uint8 sensDoor; /*!< Sensor Ueberwachung Klappe [0/1] */ + +extern uint8 sensError; /*!< Ueberwachung Motor oder Batteriefehler [0/1] 1= alles ok */ + +extern uint16 RC5_Code; /*!< Letzter empfangener RC5-Code */ + +#ifdef MAUS_AVAILABLE + extern int8 sensMouseDX; /*!< Maussensor Delta X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */ + extern int8 sensMouseDY; /*!< Maussensor Delta Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */ + + extern int16 sensMouseX; /*!< Mausposition X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */ + extern int16 sensMouseY; /*!< Mausposition Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */ +#endif + +extern float heading_enc; /*!< Blickrichtung aus Encodern */ +extern float x_enc; /*!< X-Koordinate aus Encodern [mm] */ +extern float y_enc; /*!< Y-Koordinate aus Encodern [mm] */ +extern float v_enc_left; /*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */ +extern float v_enc_right; /*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */ +extern float v_enc_center; /*!< Schnittgeschwindigkeit ueber beide Raeder */ + +#ifdef PC + extern uint16 simultime; /*! Simulierte Zeit */ +#endif + +#ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE + extern float heading_mou; /*!< Aktuelle Blickrichtung relativ zur Startposition aus Mausmessungen */ + extern float x_mou; /*!< Aktuelle X-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */ + extern float y_mou; /*!< Aktuelle Y-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */ + extern float v_mou_center; /*!< Geschwindigkeit in mm/s ausschliesslich aus den Maussensorwerten berechnet */ + extern float v_mou_left; /*!< ...aufgeteilt auf linkes Rad */ + extern float v_mou_right; /*!< ...aufgeteilt auf rechtes Rad */ +#endif + +extern float heading; /*!< Aktuelle Blickrichtung aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ +extern float x_pos; /*!< Aktuelle X-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ +extern float y_pos; /*!< Aktuelle Y-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ +extern float v_left; /*!< Geschwindigkeit linkes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ +extern float v_right; /*!< Geschwindigkeit rechtes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ +extern float v_center; /*!< Geschwindigkeit im Zentrum des Bots aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */ + + +extern int8 sensors_initialized; /*!< Wird 1 sobald die Sensorwerte zur Verfügung stehen */ + +#ifdef SRF10_AVAILABLE + extern uint16 sensSRF10; /*!< Messergebniss Ultraschallsensor */ +#endif + +/*! Sensor_update +* Kümmert sich um die Weiterverarbeitung der rohen Sensordaten +*/ +void sensor_update(void); + +/*! Linearisiert die Sensorwerte + * @param left Linker Rohwert [0-1023] + * @param right Rechter Rohwert [0-1023] + */ +void sensor_abstand(uint16 left, uint16 right); + +#endif /*SENSOR_H_*/ |