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diff --git a/source/ct-Bot/mcu/mouse.c b/source/ct-Bot/mcu/mouse.c new file mode 100644 index 0000000..f04ec13 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/mcu/mouse.c @@ -0,0 +1,183 @@ +/* + * c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file mouse.c + * @brief Routinen fuer die Ansteuerung eines opt. Maussensors + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 26.12.05 +*/ +#include "global.h" + + +#ifdef MCU + +#include <avr/io.h> +#include "ct-Bot.h" +#include "mouse.h" +#include "delay.h" +#include "ena.h" + +#ifdef MAUS_AVAILABLE + +#define MAUS_DDR DDRB /*!< DDR fuer Maus-SCLK */ +#define MAUS_PORT PORTB /*!< PORT fuer Maus-SCLK */ +#define MAUS_SCK_PIN (1<<7) /*!< PIN fuer Maus-SCLK */ + +#define MAUS_SDA_NR 6 /*!< Pin an dem die SDA-Leitung haengt */ +#define MAUS_SDA_PINR PINB /*!< Leseregister */ +#define MAUS_SDA_PIN (1<<MAUS_SDA_NR) /*!< Bit-Wert der SDA-Leitung */ + +#define MOUSE_Enable() ENA_on(ENA_MOUSE_SENSOR) + +/*! + * Uebertraegt ein Byte an den Sensor + * @param data das Byte + */ +void maus_sens_writeByte(uint8 data){ + int8 i; + MAUS_DDR |= MAUS_SDA_PIN; // SDA auf Output + + for (i=7; i>=0; i--){ + MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN; // SCK auf Low, vorbereiten + + //Daten rausschreiben + MAUS_PORT = (MAUS_PORT & (~MAUS_SDA_PINR)) | ((data >> (7 - MAUS_SDA_NR)) & MAUS_SDA_PIN); + data = data <<1; // naechstes Bit vorbereiten + asm volatile("nop"); // Etwas warten + + MAUS_PORT |= MAUS_SCK_PIN; // SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke + } +} + +/*! + * Liest ein Byte vom Sensor + * @return das Byte + */ +uint8 maus_sens_readByte(void){ + int i; + char data=0; + + MAUS_DDR &= ~MAUS_SDA_PIN; // SDA auf Input + + for (i=7; i>-1; i--){ + MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN; // SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor ! + data=data<<1; // Platz schaffen + + asm volatile("nop"); // Etwas warten + MAUS_PORT |= MAUS_SCK_PIN; // SCK =1 Daten lesen auf steigender Flanke + + data |= (MAUS_SDA_PINR >> MAUS_SDA_NR) & 0x01; //Daten lesen + } + + return data; +} + +/*! + * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor + * @param adr Adresse + * @param data Datum + */ +void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data){ + int16 i; + + MOUSE_Enable(); + + maus_sens_writeByte(adr|=0x80); //rl MSB muss 1 sein Datenblatt S.12 Write Operation + maus_sens_writeByte(data); + for (i=0; i<300; i++){ asm volatile("nop"); } // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!! +} + +/*! + * Schickt ein Lesekommando an den Sensor + * und liest ein Byte zurueck + * @param adr die Adresse + * @return das Datum + */ +uint8 maus_sens_read(uint8 adr){ + MOUSE_Enable(); + int16 i; + maus_sens_writeByte(adr); + for (i=0; i<300; i++){asm volatile("nop");} // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!! + + return maus_sens_readByte(); +} + +/*! + * Initialisiere Maussensor + */ +void maus_sens_init(void){ + delay(100); + + MAUS_DDR |= MAUS_SCK_PIN; // SCK auf Output + MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN; // SCK auf 0 + + delay(10); + + maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_RESET); //Reset sensor + maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on +} + +/*! muessen wir nach dem ersten Pixel suchen?*/ +static uint8 firstRead; +/*! + * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor + */ +void maus_image_prepare(void){ + maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on + + maus_sens_write(MOUSE_PIXEL_DATA_REG,0x00); // Frame grabben anstossen + firstRead=1; //suche erstes Pixel +} + +/*! + * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes + * Insgesamt gibt es 324 Pixel + * <pre> + * 18 36 ... 324 + * .. .. ... .. + * 2 20 ... .. + * 1 19 ... 307 + * </pre> + * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden! + * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7) + */ +int8 maus_image_read(void){ + int8 pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG); + if ( firstRead ==1){ + while ( (pixel & 0x80) != 0x80){ + pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG); +// if ((pixel & 0x70) != 0x70) +// return 0; + } + firstRead=0; + } + + return pixel; +} + +/*! + * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor + * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt + */ +uint8 maus_get_squal(void) { + return maus_sens_read(MOUSE_SQUAL_REG); +} + +#endif +#endif |