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diff --git a/source/ct-Bot/pc/tcp.c b/source/ct-Bot/pc/tcp.c new file mode 100644 index 0000000..d654f3d --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/pc/tcp.c @@ -0,0 +1,282 @@ +/* + * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file tcp.c + * @brief TCP/IP-Kommunikation + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 26.12.05 +*/ + +#include "ct-Bot.h" + +#define USE_SEND_BUFFER + +#ifdef PC + +/* Linux with glibc: + * _REENTRANT to grab thread-safe libraries + * _POSIX_SOURCE to get POSIX semantics + */ +#ifndef WIN32 +# define _REENTRANT +//# define _POSIX_SOURCE +#else +// #define WIN32 +#endif + +/* Hack for LinuxThreads */ +#ifdef __linux__ +# define _P __P +#endif + +#include <pthread.h> + + +#ifdef WIN32 + #include <winsock.h> +#else + #include <arpa/inet.h> + #include <sys/socket.h> + #include <netinet/in.h> + #include <netdb.h> // for gethostbyname() + #include <netinet/tcp.h> +#endif + + +#include <stdio.h> // for printf() and fprintf() +#include <stdlib.h> // for atoi() and exit() +#include <string.h> // for memset() +#include <unistd.h> // for close() + +#include "tcp.h" +#include "display.h" + +int tcp_sock=0; /*!< Unser TCP-Socket */ +char *tcp_hostname = NULL; /*!< Hostname, auf dem ct-Sim laeuft */ + +#ifdef PC + uint8 sendBuffer[1024]; /*!< Sendepuffer fuer ausgehende Packete */ + int sendBufferPtr=0; /*!< Index in den Sendepuffer */ +#endif + +/*! + * Oeffnet eine TCP-Verbindung zum Server + * @param hostname Symbolischer Name des Host, auf dem ct-Sim laeuft + * @return Der Socket +*/ +int tcp_openConnection(const char *hostname){ + struct sockaddr_in servAddr; // server address + int sock=0; // Socket descriptor + struct hostent *he = gethostbyname(hostname); + + // Ueberpruefen, ob der Hostname aufgeloest werden konnte + if (NULL == he) { + printf("gethostbyname() failed\n"); + exit(1); + } + + // Create a stream socket for TCP + if ((sock = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP)) < 0){ + printf("socket() failed"); + exit(1); + } + + int flag = 1; + setsockopt(sock, /* socket affected */ + IPPROTO_TCP, /* set option at TCP level */ + TCP_NODELAY, /* name of option */ + (char *) &flag, /* the cast is historical + cruft */ + sizeof(int)); /* length of option value */ + + // Prepare server address structure + memset(&servAddr, 0, sizeof(servAddr)); // Zero out structure + servAddr.sin_family = AF_INET; // Internet address + servAddr.sin_port = htons(PORT); // Port + + // Die erste Adresse aus der Liste uebernehmen + memcpy(&servAddr.sin_addr, *(he->h_addr_list), sizeof(servAddr.sin_addr)); + + // Open Connection to the server + if (connect(sock, (struct sockaddr *) &servAddr, sizeof(servAddr)) < 0){ + printf("tcp_openConnection() to %s failed\n", inet_ntoa(servAddr.sin_addr)); + exit(1); + } + + return sock; +} + +/*! + * Schliesst eine TCP-Connection + * @param sock Der Socket +*/ +void tcp_closeConnection(int sock){ + close(sock); + #ifdef WIN32 + WSACleanup(); + #endif +} + +/*! + * Sende Kommando per TCP/IP im Little Endian + * Diese Funktion setzt vorraus, dass die Symbole BYTE_ORDER und BIG_ENDIAN + * bzw. LITTLE_ENDIAN definiert wurden. Damit dies auf Linux/Unix + * funktioniert darf _POSIX_SOURCE nicht definiert werden. Fuer Windows + * wird dies in der Headerdatei tcp.h erledigt. + * Getestet wurde dies bisher auf folgenden Systemen: + * - MacOSX (PPC, big endian) + * - Gentoo Linux (hppa, big endian) + * - OpenBSD (i386, little endian) + * - Windows 2000 (i386, little endian mit dem MinGW) + * Sollten in command_t weitere Werte mit mehr bzw. weniger als 8 bit + * aufgenommen werden muss hier eine entsprechende Anpassung erfolgen. + * @param cmd Zeiger auf das Kommando + * @return Anzahl der gesendete Bytes + */ +int tcp_send_cmd(command_t *cmd){ +#if BYTE_ORDER == BIG_ENDIAN + command_t le_cmd; + + /* Kopieren des Kommandos und auf Little Endian wandeln */ + memcpy(&le_cmd, cmd, sizeof(command_t)); + + /* Alle 16bit Werte in Little Endian wandeln */ + le_cmd.data_l = cmd->data_l << 8; + le_cmd.data_l |= (cmd->data_l >> 8) & 0xff; + le_cmd.data_r = cmd->data_r << 8; + le_cmd.data_r |= (cmd->data_r >> 8) & 0xff; + le_cmd.seq = cmd->seq <<8; + le_cmd.seq |= (cmd->seq >> 8) & 0xff; + + /* "Umdrehen" des Bitfields */ + le_cmd.request.subcommand = cmd->request.subcommand >> 1; + le_cmd.request.direction = (cmd->request.subcommand & 1) << 7; + + return tcp_write(&le_cmd, sizeof(command_t)); +#else + return tcp_write(cmd, sizeof(command_t)); +#endif +} + +/*! Puffert daten im Sendepuffer zwischen + * @param data zeiger auf die daten + * @param length Anzahl der Bytes + * @return -1 wenn kein Platz mehr im Puffer ist, 0 wenn alles ok ist + */ +int copy2Buffer(uint8* data, int length){ + int i; + uint8 * ptr = data; + + if ((sendBufferPtr + length) > sizeof(sendBuffer)) + return -1; + +// printf("Store %d bytes",length); + // Auf dem PC kopieren wir nur alles in den Ausgangspuffer + for (i=0; i< length ; i++){ + sendBuffer[sendBufferPtr++]= *ptr++ ; + } +// printf(" %d Bytes now in buffer\n",sendBufferPtr); + return 0; +} + +/*! + * Uebertrage Daten per TCP/IP + * @param data Zeiger auf die Daten + * @param length Anzahl der Bytes + * @return 0 wenn alles ok, -1 wenn puffer voll +*/ +int tcp_write(void* data, int length){ + #ifdef USE_SEND_BUFFER + return copy2Buffer(data, length); + #else + if (send(tcp_sock,data,length,0) != length){ + printf("send() sent a different number of bytes than expected"); + return -1; + } + return length; + #endif +} + +/*! + * Lese Daten von TCP/IP-Verbindung. + * Achtung: blockierend! + * @param data Zeiger auf die Daten + * @param length Anzahl der gewuenschten Bytes + * @return Anzahl der uebertragenen Bytes +*/ +int tcp_read(void* data, int length){ + int bytesReceived=0; + + if ((bytesReceived = recv(tcp_sock, data, length, 0)) <= 0){ + printf("recv() failed or connection closed prematurely\n"); + exit(1); + return -1; + } + + return bytesReceived; +} + +/*! + * Initialisiere TCP/IP Verbindung + */ +void tcp_init(void){ + #ifdef WIN32 + WSADATA wsaData; + WORD wVersionRequested; + int err; + + wVersionRequested = MAKEWORD( 2, 0 ); // 2.0 and above version of WinSock + err = WSAStartup( wVersionRequested, &wsaData ); + if ( err != 0 ) { + fprintf(stderr, "Couldn't not find a usable WinSock DLL.\n"); + exit(1); + } + #endif + + + if ((tcp_sock=tcp_openConnection(tcp_hostname)) != -1) + printf ("connection to %s established on Port: %d\n", tcp_hostname, PORT); + else { + printf ("connection to %s failed on Port: %d\n", tcp_hostname, PORT); + exit(1); + } + +} + +/*! + * Schreibt den Sendepuffer auf einen Schlag raus + * @return -1 bei Fehlern, sonst zahl der uebertragenen Bytes + */ +int flushSendBuffer(void){ + #ifdef USE_SEND_BUFFER + // printf("Flushing Buffer with %d bytes\n",sendBufferPtr); + + int length=sendBufferPtr; + sendBufferPtr=0; // Puffer auf jedenfall leeren + if (send(tcp_sock,(char*)&sendBuffer,length,0) != length){ + printf("send() sent a different number of bytes than expected"); + return -1; + } + return length; + #else + return 0; + #endif +} + +#endif |