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diff --git a/source/ct-Bot/rc5.c b/source/ct-Bot/rc5.c new file mode 100644 index 0000000..72cb20d --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/rc5.c @@ -0,0 +1,502 @@ +/* + * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file rc5.c + * @brief RC5-Fernbedienung + * Um RC5-Codes fuer eine eigene Fernbedienung anzupassen, reicht es diese + * in eine Header-Datei auszulagern und anstatt der rc5code.h einzubinden. + * Die Maskierung fuer die Auswertung der Codes nicht vergessen! + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 20.12.05 +*/ +#include "bot-logic/bot-logik.h" +#include "map.h" +#include "ir-rc5.h" +#include "display.h" +#include "motor-low.h" + +#include "rc5-codes.h" + + + +#include <stdlib.h> + +#ifdef RC5_AVAILABLE + +/*! + * Dieser Typ definiert Parameter fuer RC5-Kommando-Code Funktionen. + */ +typedef struct { + uint16 value1; /*!< Wert 1 */ + uint16 value2; /*!< Wert 2 */ +} RemCtrlFuncPar; + +/*! Dieser Typ definiert die RC5-Kommando-Code Funktion. */ +typedef void (*RemCtrlFunc)(RemCtrlFuncPar *par); + +/*! Dieser Typ definiert den RC5-Kommando-Code und die auszufuehrende Funktion. */ +typedef struct { + uint16 command; /*!< Kommando Code */ + RemCtrlFunc func; /*!< Auszufuehrende Funktion */ + RemCtrlFuncPar par; /*!< Parameter */ +} RemCtrlAction; + +/*! + * Diese Funktion setzt das Display auf eine andere Ausgabe. + * @param par Parameter mit dem zu setzenden Screen. + */ +#ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + static void rc5_screen_set(RemCtrlFuncPar *par); +#endif + +#ifdef JOGDIAL +/*! + * Diese Funktion setzt die Geschwindigkeit auf den angegebenen Wert. + * @param par Parameter mit den zu setzenden Geschwindigkeiten. + */ +static void rc5_bot_set_speed(RemCtrlFuncPar *par); +#endif + +/*! + * Diese Funktion aendert die Geschwindigkeit um den angegebenen Wert. + * @param par Parameter mit den relativen Geschwindigkeitsaenderungen. + */ +#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE + static void rc5_bot_change_speed(RemCtrlFuncPar *par); +#endif + +/*! + * Diese Funktion wechselt zwischen verschiednen Verhalten + * @param par Parameter mit den zu setzenden Geschwindigkeiten. + */ +void rc5_bot_next_behaviour(RemCtrlFuncPar *par); + + +/*! + * Diese Funktion stellt die Not-Aus-Funktion dar. Sie laesst den Bot anhalten + * und setzt alle Verhalten zurueck. + * @param par notwendiger Dummy-Parameter. + */ +static void rc5_emergency_stop(RemCtrlFuncPar *par); + +/*! +* Verarbeitet die Zifferntasten in Abhaengigkeit vom eingestelltem Screen +* @param par Parameter mit der betaetigten Zahlentaste. +*/ +void rc5_number(RemCtrlFuncPar *par); + +#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE + /*! + * Diese Funktion setzt die Aktivitaeten der Verhalten nach der Auswahl. + * Hierdurch erfolgt der Startschuss fuer Umschaltung der Verhalten + */ + #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE + static void rc5_set_all_behaviours(void) ; + #endif + /*! + * toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos, + * die Aenderung erfolgt nur auf die Puffervariable + * @param i Verhaltens-Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite + */ + static void rc5_toggle_behaviour_new(int8 i); +#endif + +/*! Steuert den Servo an + * @param par Parameter mit Servo-Nummer und -Position + */ +void rc5_bot_servo(RemCtrlFuncPar *par); + +uint16 RC5_Code; /*!< Letzter empfangener RC5-Code */ + +/*! Fernbedienungsaktionen */ +static RemCtrlAction gRemCtrlAction[] = { + /* RC5-Code, Funktion, Parameter */ + { RC5_CODE_PWR, rc5_emergency_stop, { 0, 0 } }, + #ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE + { RC5_CODE_UP, rc5_bot_change_speed, { 10, 10 } }, + { RC5_CODE_DOWN, rc5_bot_change_speed, { -10, -10 } }, + { RC5_CODE_LEFT, rc5_bot_change_speed, { 0, 10 } }, + { RC5_CODE_RIGHT, rc5_bot_change_speed, { 10, 0 } }, + #endif + + { RC5_CODE_0, rc5_number, { 0, 0 } }, + { RC5_CODE_1, rc5_number, { 1, 1 } }, + { RC5_CODE_2, rc5_number, { 2, 2 } }, + { RC5_CODE_3, rc5_number, { 3, 3 } }, + { RC5_CODE_4, rc5_number, { 4, 4 } }, + { RC5_CODE_5, rc5_number, { 5, 5 } }, + { RC5_CODE_6, rc5_number, { 6, 6 } }, + { RC5_CODE_7, rc5_number, { 7, 7 } }, + { RC5_CODE_8, rc5_number, { 8, 8 } }, + { RC5_CODE_9, rc5_number, { 9, 9 } }, + { RC5_CODE_I_II, rc5_bot_next_behaviour, { 0, 0 } }, +#ifdef BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE + { RC5_CH_PLUS, rc5_bot_servo, { SERVO1, DOOR_CLOSE } }, + { RC5_CH_MINUS, rc5_bot_servo, { SERVO1, DOOR_OPEN } }, +#endif +#ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + { RC5_CODE_RED, rc5_screen_set, { 0, 0 } }, + { RC5_CODE_GREEN, rc5_screen_set, { 1, 0 } }, + { RC5_CODE_YELLOW, rc5_screen_set, { 2, 0 } }, + { RC5_CODE_BLUE, rc5_screen_set, { 3, 0 } }, + { RC5_CODE_TV_VCR, rc5_screen_set, { DISPLAY_SCREEN_TOGGLE, 0 } }, +#endif +#ifdef JOGDIAL + { RC5_CODE_JOG_MID, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L1, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_FAST, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L2, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_NORMAL, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L3, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_SLOW, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L4, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_STOP, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L5, rc5_bot_set_speed, { -BOT_SPEED_NORMAL, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L6, rc5_bot_set_speed, { -BOT_SPEED_FAST, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_L7, rc5_bot_set_speed, { -BOT_SPEED_MAX, BOT_SPEED_MAX } }, + { RC5_CODE_JOG_R1, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, BOT_SPEED_FAST } }, + { RC5_CODE_JOG_R2, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, BOT_SPEED_NORMAL } }, + { RC5_CODE_JOG_R3, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, BOT_SPEED_SLOW } }, + { RC5_CODE_JOG_R4, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, BOT_SPEED_STOP } }, + { RC5_CODE_JOG_R5, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, -BOT_SPEED_NORMAL } }, + { RC5_CODE_JOG_R6, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, -BOT_SPEED_FAST } }, + { RC5_CODE_JOG_R7, rc5_bot_set_speed, { BOT_SPEED_MAX, -BOT_SPEED_MAX } } +#endif /* JOGDIAL */ +}; + +/*! + * Diese Funktion setzt das Display auf eine andere Ausgabe. + * Fuer die Verhaltensausgabe werden hier die Verhalten durchgeblaettert + * @param par Parameter mit dem zu setzenden Screen. + */ +#ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE +static void rc5_screen_set(RemCtrlFuncPar *par) { + if (par) { + if (par->value1 == DISPLAY_SCREEN_TOGGLE) { + + #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE + /* erst nachsehen, ob noch weitere Verhalten auf anderen Pages vorhanden sind */ + /* nur neuer Screen, wenn alle Verhalten angezeigt wurden */ + if ((display_screen == 2) && (another_behaviour_page()) + ) + behaviour_page++; + else { + display_screen ++; + + if (display_screen == 1) { + behaviour_page = 1; + #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE + set_behaviours_equal(); + #endif + } + + } + + #else + display_screen ++; + #endif + + + } + else + { + /* Screen direkt waehlen */ + #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE + + /* Screen direkt waehlen und Verhaltens-Puffervariablen abgleichen*/ + display_screen = par->value1; + + // bei dyn. Anzeige und Auswahl keine Ubernahme in Puffervariable benoetigt + #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE + if ((display_screen == 2)&& (behaviour_page == 1)) { + set_behaviours_equal(); + } + #endif + behaviour_page = 1; + + #else + /* Screen direkt waehlen */ + display_screen = par->value1; + #endif + } + + + display_screen %= DISPLAY_SCREENS; + display_clear(); + + } +} +#endif + +#ifdef BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE + /*! Steuert den Servo an + * @param par Parameter mit Servo-Nummer und -Position + */ + void rc5_bot_servo(RemCtrlFuncPar *par){ + bot_servo(0,par->value1,par->value2); + } +#endif +/*! + * Diese Funktion wechselt zwiaschen verschiednen Verhalten + * @param par Parameter mit den zu setzenden Geschwindigkeiten. + */ +void rc5_bot_next_behaviour(RemCtrlFuncPar *par) { + + static uint8 state =0; + + state++; + + switch (state) { + case 0: + break; + #ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE + case 1: activateBehaviour(bot_drive_square_behaviour); + break; + #endif + case 2: + #ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE + deactivateBehaviour(bot_drive_square_behaviour); + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE + deactivateBehaviour(bot_goto_behaviour); + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE + activateBehaviour(bot_olympic_behaviour); + #endif + break; + default: + #ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE + deactivateBehaviour( bot_drive_distance_behaviour); + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE + deactivateBehaviour( bot_turn_behaviour); + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE + deactivateBehaviour(bot_olympic_behaviour); + deactivateBehaviour( bot_explore_behaviour); + deactivateBehaviour( bot_do_slalom_behaviour); + #endif + + state=0; + } +} + +#ifdef JOGDIAL +/*! + * Diese Funktion setzt die Geschwindigkeit auf den angegebenen Wert. + * @param par Parameter mit den zu setzenden Geschwindigkeiten. + */ +static void rc5_bot_set_speed(RemCtrlFuncPar *par) { + if (par) { + target_speed_l = par->value1; + target_speed_r = par->value2; + } +} +#endif + +/*! + * Diese Funktion stellt die Not-Aus-Funktion dar. Sie laesst den Bot anhalten + * und setzt alle Verhalten zurueck mit Sicherung der vorherigen Aktivitaeten. + * @param par notwendiger Dummy-Parameter. + */ + static void rc5_emergency_stop(RemCtrlFuncPar *par) { + #ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE + // Setzen der Geschwindigkeit auf 0 + target_speed_l = 0 ; + target_speed_r = 0 ; + + // Alle Verhalten deaktivieren + deactivateAllBehaviours(); // alle Verhalten deaktivieren mit vorheriger Sicherung + #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE + // bei dynamischer Verhaltensanzeige kein Sprung in Anzeigescreen + #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE + display_clear(); // Screen zuerst loeschen + display_screen = 2; // nach Notstop in den Verhaltensscreen mit Anzeige der alten Verhalten + #endif + #endif + #endif +} + +/*! + * Diese Funktion aendert die Geschwindigkeit um den angegebenen Wert. + * @param par Parameter mit den relativen Geschwindigkeitsaenderungen. + */ +#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE + static void rc5_bot_change_speed(RemCtrlFuncPar *par) { + int old; + if (par) { + old=target_speed_l; + target_speed_l += par->value1; + if ((target_speed_l < -BOT_SPEED_MAX)|| (target_speed_l > BOT_SPEED_MAX)) + target_speed_l = old; + + old=target_speed_r; + target_speed_r += par->value2; + if ((target_speed_r <-BOT_SPEED_MAX)||(target_speed_r > BOT_SPEED_MAX)) + target_speed_r = old; + } + } +#endif + +/*! + * Liest ein RC5-Codeword und wertet es aus + */ +void rc5_control(void){ + uint16 run; + static uint16 RC5_Last_Toggle = 1; /*!< Toggle-Wert des zuletzt empfangenen RC5-Codes*/ + + uint16 rc5 = ir_read(); + + if (rc5 != 0) { + RC5_Code= rc5 & RC5_MASK; /* Alle uninteressanten Bits ausblenden */ + /* Toggle kommt nicht im Simulator, immer gewechseltes Toggle Bit sicherstellen */ + #ifdef PC + RC5_Last_Toggle = !(rc5 & RC5_TOGGLE); + #endif + /* Bei Aenderung des Toggle Bits, entspricht neuem Tastendruck, gehts nur weiter */ + if ((rc5 & RC5_TOGGLE) != RC5_Last_Toggle) { /* Nur Toggle Bit abfragen, bei Ungleichheit weiter */ + RC5_Last_Toggle = rc5 & RC5_TOGGLE; /* Toggle Bit neu belegen */ + + /* Suchen der auszufuehrenden Funktion */ + for(run=0; run<sizeof(gRemCtrlAction)/sizeof(RemCtrlAction); run++) { + /* Funktion gefunden? */ + if (gRemCtrlAction[run].command == RC5_Code) { + /* Funktion ausfuehren */ + gRemCtrlAction[run].func(&gRemCtrlAction[run].par); + } + } + } + } +} + +#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE +/*! + * toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos, + * die Aenderung erfolgt nur auf die Puffervariable + * @param i Verhaltens-Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite + */ + void rc5_toggle_behaviour_new(int8 i) { + + toggleNewBehaviourPos(i); + } + +/*! + * Diese Funktion setzt die Aktivitaeten der Verhalten nach der Auswahl. + * Hierdurch erfolgt der Startschuss fuer Umschaltung der Verhalten + * nicht verwendet bei sofortiger Anzeige und Auswahl der Aktivitaet + */ + #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE + static void rc5_set_all_behaviours(void) { + + set_behaviours_active_to_new(); + + } + #endif +#endif + +/*! + * Verarbeitet die Zifferntasten in Abhaengigkeit vom eingestelltem Screen + * @param par Parameter mit der betaetigten Zahlentaste. + */ +void rc5_number(RemCtrlFuncPar *par) { + #ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + switch (display_screen) { + #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE + case 2: + switch (par->value1) { + case 0: break; + case 1: rc5_toggle_behaviour_new(1); break; + case 2: rc5_toggle_behaviour_new(2); break; + case 3: rc5_toggle_behaviour_new(3); break; + case 4: rc5_toggle_behaviour_new(4); break; + case 5: rc5_toggle_behaviour_new(5); break; + case 6: rc5_toggle_behaviour_new(6); break; + case 7: break; + case 8: break; + case 9: + #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE + rc5_set_all_behaviours(); + #endif + break; + } + break; + #endif + default: + #endif + switch (par->value1) { + #ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE + case 0: + target_speed_l=0;target_speed_r=0;break; + case 1: target_speed_l = BOT_SPEED_SLOW; target_speed_r = BOT_SPEED_SLOW; break; + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE + case 2: bot_drive_distance(0, 0, BOT_SPEED_NORMAL, 10); break; + #endif + // case 3: target_speed_l = BOT_SPEED_NORMAL; target_speed_r = BOT_SPEED_NORMAL; break; + #ifdef MAP_AVAILABLE + case 3: print_map(); break; + #endif +// case 4: bot_turn(0, 90); break; + #ifdef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE + case 4: bot_scan(0); break; + #endif +// //case 5: bot_goto(0, 0, 0); break; +// #ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE +// case 5: bot_gotoxy(0,20,20); +// #else + + case 5: remote_call_list(); break; + + + #ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE +// case 5: bot_solve_maze(0); break; + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE +// case 5: bot_catch_pillar(0); break; + #endif + +// case 5: target_speed_l = BOT_SPEED_MAX; target_speed_r = BOT_SPEED_MAX; break; +// #endif +// case 5: bot_scan(0); break; + #ifdef BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE + case 6: bot_turn(0, -90); break; + case 7: bot_turn(0,180); break; + case 9: bot_turn(0, -180); break; + #endif + #ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE + case 8: bot_drive_distance(0, 0, BOT_SPEED_NORMAL, 10); break; + #endif + +// case 0: target_speed_l=BOT_SPEED_STOP;target_speed_r=target_speed_l;break; +// case 1: target_speed_l=BOT_SPEED_SLOW;target_speed_r=target_speed_l;break; +// case 2: target_speed_l=BOT_SPEED_MEDIUM;target_speed_r=target_speed_l;break; +// case 3: target_speed_l=BOT_SPEED_FAST;target_speed_r=target_speed_l;break; +// case 4: target_speed_l=BOT_SPEED_MAX;target_speed_r=target_speed_l;break; + +// case 5: Kp++; break; +// case 8: Kp--; break; +// case 6: Ki++; break; +// case 9: Ki--; break; + +// case 9: target_speed_l=-BOT_SPEED_MEDIUM;target_speed_r=target_speed_l;break; + } + #ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE + + break; + + } + #endif + } +#endif |