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#include "board.h"
static int beepFreq = 0;
Board::Board() {
// Pin 1-6 sind ausgänge, 0 und 7 eingänge
DDRA = (1 << PA1) | (1 << PA2) | (1 << PA3) | (1 << PA4) | (1 << PA5) | (1 << PA6);
PORTA = 0; // Alle Low, kein Pollup
// Alle Ausgänge
DDRB = (1 << PB0) | (1 << PB1) | (1 << PB2) | (1 << PB3) | (1 << PB4) | (1 << PB5) | (1 << PB6) | (1 << PB7);
PORTB = (1 << PB1); // Alle Low bis PB1 , kein Pollup
// Alle Ausgänge
DDRC = (1 << PC0) | (1 << PC1) | (1 << PC2) | (1 << PC3) | (1 << PC4) | (1 << PC5) | (1 << PC6) | (1 << PC7);
PORTC = 0; // Alle Low, kein Pollup
// Alle Ausgänge bis auf PD0+1(I2C) + 2+3(RS232)
DDRD = (1 << PD2) | (1 << PD3) | (1 << PD4) | (1 << PD5) | (1 << PD6) | (1 << PD7);
PORTD = (1 << PD0) | (1 << PD1); // Pollup-Widerstand an PD0+1 aktivieren
// PE5 ist eingang
DDRE = (1 << PE0) | (1 << PE1) | (1 << PE2) | (1 << PE3) | (1 << PE4) | (1 << PE6) | (1 << PE7);
PORTE = 0; // Alle Low, kein Pollup
// Alle Eingänge mit Pollup
DDRF = 0;
PORTF = (1 << PF0) | (1 << PF1) | (1 << PF2) | (1 << PF3) | (1 << PF4) | (1 << PF5) | (1 << PF6) | (1 << PF7);
// Alle Ausgänge, PG0 und PG1 high
DDRG = (1 << PG0) | (1 << PG1) | (1 << PG2) | (1 << PG3) | (1 << PG4);
PORTG = (1 << PG0) | (1 << PG1);
// aktiviere Kanal A+C auf PWM1 mit 8Bit
//TCCR1A = (1<< COM1A1) | (1<< COM1C1) | (1<< WGM10);
//TCCR1B = (1<<ICNC1) | (1<<CS12) | (1<<CS10); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter
// aktiviere Kanal A+B auf PWM3 mit 8Bit
//TCCR3A = (1<< COM3A1) | (1<< COM3B1) | (1<< WGM10);
//TCCR3B = (1<<ICNC3) | (1<<CS32) | (1<<CS30); // set clock/prescaler 1/1024 -> enable counter
// Schalte Motoren auf 0
motor(0,0);
motor(1,0);
motor(2,0);
motor(3,0);
// Uart-Interface einschalten
uart1_init( 10); // 9600 BAUD bei 16MHz Atmel
// aktiviere interrupt
sei();
}
Board::~Board() {
}
// Gibt einen Analogen Wert zurück
int Board::GetADC(uint8_t channel) {
uint8_t i;
uint16_t result = 0;
// Den ADC aktivieren und Teilungsfaktor auf 64 stellen
ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1);
// Kanal des Multiplexers waehlen
ADMUX = channel;
// Interne Referenzspannung verwenden (also 2,56 V)
ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0);
// Den ADC initialisieren und einen sog. Dummyreadout machen
ADCSRA |= (1<<ADSC);
while(ADCSRA & (1<<ADSC));
// Jetzt 3x die analoge Spannung and Kanal channel auslesen
// und dann Durchschnittswert ausrechnen.
for(i=0; i<3; i++) {
// Eine Wandlung
ADCSRA |= (1<<ADSC);
// Auf Ergebnis warten...
while(ADCSRA & (1<<ADSC));
result += ADCW;
}
// ADC wieder deaktivieren
ADCSRA &= ~(1<<ADEN);
result /= 3;
return result;
}
void Board::beep(int freq) {
beepFreq = freq;
}
void Board::ledOff() {
PORTB |= (1 << PB1); // set bit
}
void Board::ledOn() {
PORTB &= ~(1 << PB1); // clear bit
}
void Board::led(bool status) {
if(status) ledOn();
else ledOff();
}
void Board::motor(int i, int speed)
{
if((i < 0) || (i > 3)) return;
const int OFFSET = 40; // Motor does not work with very low ratio
const int PWM_MAX = 255;
int pwm = abs(speed)+OFFSET;
if(pwm > PWM_MAX) pwm = PWM_MAX;
if(i == 0)
{
MOTOR0_PWM = pwm;
if(speed > 0)
{
PORTD |= (1 << 5);//In 1 ein
PORTD &= ~(1 << 4);//In 2 aus
}
else if(speed < 0)
{
PORTD |= (1 << 4);//In 2 ein
PORTD &= ~(1 << 5);//In 1 aus
}
else
{
PORTD |= (1 << 4);//In 2 ein
PORTD |= (1 << 5);//In 1 ein
}
}
else if(i == 1)
{
MOTOR1_PWM = pwm;
if(speed > 0)
{
PORTD |= (1 << 6);//In 1 ein
PORTD &= ~(1 << 7);//In 2 aus
}
else if(speed < 0)
{
PORTD |= (1 << 7);//In 2 ein
PORTD &= ~(1 << 6);//In 1 aus
}
else
{
PORTD |= (1 << 6);//In 2 ein
PORTD |= (1 << 7);//In 1 ein
}
}
else if(i == 2)
{
MOTOR2_PWM = pwm;
if(speed > 0)
{
PORTB |= (1 << 0);//In 1 ein
PORTB &= ~(1 << 1);//In 2 aus
}
else if(speed < 0)
{
PORTB |= (1 << 1);//In 2 ein
PORTB &= ~(1 << 0);//In 1 aus
}
else
{
PORTB |= (1 << 1);//In 2 ein
PORTB |= (1 << 0);//In 1 ein
}
}
else if(i == 3)
{
DRIBBLER_PWM = pwm;
if(speed > 0)
{
PORTB |= (1 << 2);//In 1 ein
PORTB &= ~(1 << 3);//In 2 aus
}
else if(speed < 0)
{
PORTB |= (1 << 3);//In 2 ein
PORTB &= ~(1 << 2);//In 1 aus
}
else
{
PORTB |= (1 << 2);//In 2 ein
PORTB |= (1 << 3);//In 1 ein
}
}
}
//PWM routine für den Beeper
ISR (TIMER0_OVF_vect)
{
static int counter = 255;
if(counter > beepFreq/2) PORTG |= (1<<BEEPER_PIN);
else PORTG &= ~(1<<BEEPER_PIN);
if (counter==0) counter = 255;
else counter--;
}
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