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#include "maussensor.h"
Maussensor::Maussensor() {
}
Maussensor::~Maussensor() {
}
// Initialisiert den Maussensor
void Maussensor::init(int index) {
// Setze die Pins entsprechend dem übergebenen Index
if(index == MAUSSENSOR0) {
sda_pin = MAUS0_SDA;
sck_pin = MAUS0_SCK;
}
else {
sda_pin = MAUS1_SDA;
sck_pin = MAUS1_SCK;
}
// Initialisiere den Maussensor
maus_sens_init();
}
// Gibt die X-Koordinate Zurück
uint8 Maussensor::GetX() {
return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_X_REG);
}
// Gibt die Y-Koordinate Zurück
uint8 Maussensor::GetY() {
return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_Y_REG);
}
/*!
* Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor
* im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
*/
uint8 Maussensor::GetSqual() {
return maus_sens_read(MOUSE_SQUAL_REG);
}
/*!
* Uebertraegt ein Byte an den Sensor
* @param data das Byte
*/
void Maussensor::maus_sens_writeByte(uint8 data){
int8 i;
MAUS_DDR |= (1<<sda_pin); // SDA auf Output
for (i=7; i>=0; i--){
MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin); // SCK auf Low, vorbereiten
//Daten rausschreiben
MAUS_PORT = (MAUS_PORT & (~MAUS_PIN)) | ((data >> (7 - sda_pin)) & (1<<sda_pin));
data = data <<1; // naechstes Bit vorbereiten
asm volatile("nop"); // Etwas warten
MAUS_PORT |= (1<<sck_pin); // SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke
}
}
/*!
* Liest ein Byte vom Sensor
* @return das Byte
*/
uint8 Maussensor::maus_sens_readByte(void){
int i;
char data=0;
MAUS_DDR &= ~(1<<sda_pin); // SDA auf Input
for (i=7; i>-1; i--){
MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin); // SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !
data=data<<1; // Platz schaffen
asm volatile("nop"); // Etwas warten
MAUS_PORT |= (1<<sck_pin); // SCK =1 Daten lesen auf steigender Flanke
data |= (MAUS_PIN >> sda_pin) & 0x01; //Daten lesen
}
return data;
}
/*!
* Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
* @param adr Adresse
* @param data Datum
*/
void Maussensor::maus_sens_write(int8 adr, uint8 data){
int16 i;
//MOUSE_Enable();
maus_sens_writeByte(adr|=0x80); //rl MSB muss 1 sein Datenblatt S.12 Write Operation
maus_sens_writeByte(data);
for (i=0; i<300; i++){ asm volatile("nop"); } // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
}
/*!
* Schickt ein Lesekommando an den Sensor
* und liest ein Byte zurueck
* @param adr die Adresse
* @return das Datum
*/
uint8 Maussensor::maus_sens_read(uint8 adr){
//MOUSE_Enable();
int16 i;
maus_sens_writeByte(adr);
for (i=0; i<300; i++){asm volatile("nop");} // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
return maus_sens_readByte();
}
/*!
* Initialisiere Maussensor
*/
void Maussensor::maus_sens_init(void){
msleep(100);
MAUS_DDR |= (1<<sck_pin); // SCK auf Output
MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin); // SCK auf 0
msleep(10);
maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_RESET); //Reset sensor
maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on
}
/*! muessen wir nach dem ersten Pixel suchen?*/
static uint8 firstRead;
/*!
* Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
*/
void Maussensor::maus_image_prepare(void){
maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on
maus_sens_write(MOUSE_PIXEL_DATA_REG,0x00); // Frame grabben anstossen
firstRead=1; //suche erstes Pixel
}
/*!
* Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
* Insgesamt gibt es 324 Pixel
* <pre>
* 18 36 ... 324
* .. .. ... ..
* 2 20 ... ..
* 1 19 ... 307
* </pre>
* Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
* @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
*/
int8 Maussensor::maus_image_read(void){
int8 pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
if ( firstRead ==1){
while ( (pixel & 0x80) != 0x80){
pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
// if ((pixel & 0x70) != 0x70)
// return 0;
}
firstRead=0;
}
return pixel;
}
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