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#ifndef _DISTANCE_SENSOR_H
#define _DISTANCE_SENSOR_H
#include "../../stdafx.h"
#include "sensor.h"
#define SRF10_MIN_GAIN 0 /*!< setze Verstaerung auf 40 */
#define SRF10_MAX_GAIN 16 /*!< setze Verstaerung auf 700 */
#define SRF10_MIN_RANGE 0 /*!< Minimale Reichweite 43mm */
#define SRF10_MAX_RANGE 5977 /*!< Maximale Reichweite 5977mm */
#define SRF10_INCHES 0X50 /*!< Messung in INCHES */
#define SRF10_CENTIMETERS 0X51 /*!< Messung in CM */
#define SRF10_MICROSECONDS 0X52 /*!< Messung in Millisekunden */
#define SRF10_COMMAND 0 /*!< W=Befehls-Register R=Firmware*/
#define SRF10_LIGHT 1 /*!< W=Verstaerkungsfaktor R=Nicht benutzt */
#define SRF10_HIB 2 /*!< W=Reichweite R=Messung High-Byte */
#define SRF10_LOB 3 /*!< W=Nicht benutzt R=Messung Low-Byte */
class Distance_Sensor : public Sensor
{
public:
Distance_Sensor()
{
this->parent = NULL;
this->moduleId = 0;
this->slaveAddr = 0; // Set the I2C Slave-Adress
}
Distance_Sensor(uint32 sensorId)
{
this->parent = NULL;
this->moduleId = sensorId;
switch(sensorId)
{
case IO_SENSOR_DISTANCE_0_DEG:
this->slaveAddr = 0xE0; // Set the I2C Slave-Adress
break;
case IO_SENSOR_DISTANCE_90_DEG:
this->slaveAddr = 0xE2;
break;
case IO_SENSOR_DISTANCE_180_DEG:
this->slaveAddr = 0xE4;
break;
case IO_SENSOR_DISTANCE_270_DEG:
this->slaveAddr = 0xE6;
break;
default:
this->slaveAddr = 0;
break;
}
// initialiate the sensor
srf10_init();
}
protected:
//Hardware
slaveAddr;
/*!
* SRF10 initialsieren
*/
extern void srf10_init(void);
/*!
* Verstaerkungsfaktor setzen
* @param gain Verstaerkungsfaktor
*/
extern void srf10_set_gain(uint8 gain);
/*!
* Reichweite setzen, hat auch Einfluss auf die Messdauer
* @param millimeters Reichweite in mm
*/
extern void srf10_set_range(uint16 millimeters);
/*!
* Messung ausloesen
* @param metric_unit 0x50 in Zoll, 0x51 in cm, 0x52 ms
* @return Resultat der Aktion
*/
extern uint8 srf10_ping(uint8 metric_unit);
/*!
* Register auslesen
* @param srf10_register welches Register soll ausgelsen werden
* @return Inhalt des Registers
*/
extern uint8 srf10_read_register(uint8 SRF10_register);
/*!
* Messung starten Ergebniss aufbereiten und zurueckgeben
* @return Messergebniss
*/
extern uint16 srf10_get_measure(void);
public:
float GetDistance();
};
#endif
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