1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
|
/*
* c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file behaviour_goto.c
* @brief Bot faehrt einen punkt an
*
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 03.11.06
*/
#include "bot-logic/bot-logik.h"
#ifdef BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
#include <stdlib.h>
#define MOT_GOTO_MAX 4 /*!< Richtungsaenderungen, bis goto erreicht sein muss */
#define GOTO_REACHED 2 /*!< Wenn Encoder-Distanz <= GOTO_REACHED dann stop */
#define GOTO_SLOW 4 /*!< Wenn Encoder-Distanz < GOTO_SLOW dann langsame Fahrt */
#define GOTO_NORMAL 10 /*!< Wenn Encoder-Distanz < GOTO_NORMAL dann normale Fahrt */
#define GOTO_FAST 40 /*!< Wenn Encoder-Distanz < GOTO_FAST dann schnelle Fahrt, sonst maximale Fahrt */
int16 mot_l_goto=0; /*!< Speichert wie weit der linke Motor drehen soll */
int16 mot_r_goto=0; /*!< Speichert wie weit der rechte Motor drehen soll */
/*!
* Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos,
* @param *data der Verhaltensdatensatz
* @see bot_goto()
*/
void bot_goto_behaviour(Behaviour_t *data){
static int16 mot_goto_l=0; /*!< Muss der linke Motor noch drehen? */
static int16 mot_goto_r=0; /*!< Muss der rechte Motor noch drehen? */
int16 diff_l; /* Restdistanz links */
int16 diff_r; /* Restdistanz rechts */
/* Sind beide Zaehler Null und ist die Funktion active
* -- sonst waeren wir nicht hier --
* so ist dies der erste Aufruf ==> initialisieren */
if (( mot_goto_l ==0) && ( mot_goto_r ==0)){
/* Zaehler einstellen */
if (mot_l_goto !=0)
mot_goto_l= MOT_GOTO_MAX;
if (mot_r_goto !=0)
mot_goto_r=MOT_GOTO_MAX;
/* Encoder zuruecksetzen */
sensEncL=0;
sensEncR=0;
}
/* Motor L hat noch keine MOT_GOTO_MAX Nulldurchgaenge gehabt */
if (mot_goto_l >0){
diff_l = sensEncL - mot_l_goto; /* Restdistanz links */
if (abs(diff_l) <= GOTO_REACHED){ /* 2 Encoderstaende Genauigkeit reicht */
speedWishLeft = BOT_SPEED_STOP; /* Stop */
mot_goto_l--; /* wie Nulldurchgang behandeln */
}else if (abs(diff_l) < GOTO_SLOW)
speedWishLeft= BOT_SPEED_SLOW;
else if (abs(diff_l) < GOTO_NORMAL)
speedWishLeft= BOT_SPEED_NORMAL;
else if (abs(diff_l) < GOTO_FAST)
speedWishLeft= BOT_SPEED_FAST;
else speedWishLeft= BOT_SPEED_MAX;
// Richtung
if (diff_l>0) { // Wenn uebersteuert,
speedWishLeft= -speedWishLeft; //Richtung umkehren
}
// Wenn neue Richtung ungleich alter Richtung
if (((speedWishLeft<0)&& (direction.left == DIRECTION_FORWARD))|| ( (speedWishLeft>0) && (direction.left == DIRECTION_BACKWARD) ) )
mot_goto_l--; // Nulldurchgang merken
}
// Motor R hat noch keine MOT_GOTO_MAX Nulldurchgaenge gehabt
if (mot_goto_r >0){
diff_r = sensEncR - mot_r_goto; /* Restdistanz rechts */
if (abs(diff_r) <= GOTO_REACHED){ // 2 Encoderstaende Genauigkeit reicht
speedWishRight = BOT_SPEED_STOP; //Stop
mot_goto_r--; // wie Nulldurchgang behandeln
}else if (abs(diff_r) < GOTO_SLOW)
speedWishRight= BOT_SPEED_SLOW;
else if (abs(diff_r) < GOTO_NORMAL)
speedWishRight= BOT_SPEED_NORMAL;
else if (abs(diff_r) < GOTO_FAST)
speedWishRight= BOT_SPEED_FAST;
else speedWishRight= BOT_SPEED_MAX;
// Richtung
if (diff_r>0) { // Wenn uebersteurt,
speedWishRight= -speedWishRight; //Richtung umkehren
}
// Wenn neue Richtung ungleich alter Richtung
if (((speedWishRight<0)&& (direction.right == DIRECTION_FORWARD))|| ( (speedWishRight>0) && (direction.right == DIRECTION_BACKWARD) ) )
mot_goto_r--; // Nulldurchgang merken
}
/* Sind wir fertig, dann Regel deaktivieren */
if ((mot_goto_l == 0) && (mot_goto_r == 0)){
return_from_behaviour(data);
}
}
/*!
* Drehe die Raeder um die gegebene Zahl an Encoder-Schritten weiter
* @param left Schritte links
* @param right Schritte rechts
*/
void bot_goto(Behaviour_t * caller, int16 left, int16 right){
// Zielwerte speichern
mot_l_goto=left;
mot_r_goto=right;
switch_to_behaviour(caller,bot_goto_behaviour,OVERRIDE);
}
#endif
|
