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/*
* c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file behaviour_simple.c
* @brief ganz einfache Beispielverhalten
* Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein,
* den Roboter zu steuern.
*
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 03.11.06
*/
#include "bot-logic/bot-logik.h"
#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
/*!
* Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet
* Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
* Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
* und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
*
* Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
* Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
* Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
* Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
*
* @param *data der Verhaltensdatensatz
*/
void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data){
static uint8 state=0;
switch (state){
case 0:
bot_drive_distance(data ,0 , BOT_SPEED_MAX, 14);
state++;
break;
case 1:
bot_turn(data , 90);
state=0;
break;
default:
state=0;
return_from_behaviour(data);
break;
}
}
/*!
* Rufe das Simple-Verhalten auf
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
*/
void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light){
switch_to_behaviour(caller,bot_simple_behaviour,OVERRIDE);
}
/*! Uebergabevariable fuer SIMPLE2 */
static int16 simple2_light=0;
/*!
* Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten,
* das selbst SpeedWishes aussert und
* nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert
* Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist.
*
* Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2()
*
* Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
* Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
* und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
*
* Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
* Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
* Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
* Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
*
* bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird
*
* @param *data der Verhaltensdatensatz
*/
void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data){
#define STATE_SIMPLE2_INIT 0
#define STATE_SIMPLE2_WORK 1
#define STATE_SIMPLE2_DONE 2
static uint8 state = 0;
switch (state) {
case STATE_SIMPLE2_INIT:
// Nichts zu tun
state=STATE_SIMPLE2_WORK;
break;
case STATE_SIMPLE2_WORK:
// Fahre ganz schnell
speedWishLeft = BOT_SPEED_FAST;
speedWishRight = BOT_SPEED_FAST;
if (sensLDRL< simple2_light) // Beispielbedingung
// Wenn es dunkler als angegeben wird, dann haben wir unserd Ziel erreicht
state=STATE_SIMPLE2_DONE;
break;
case STATE_SIMPLE2_DONE: /* Sind wir fertig, dann Kontrolle zurueck an Aufrufer */
state=STATE_SIMPLE2_INIT;
return_from_behaviour(data);
break;
}
}
/*!
* Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light
* @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
* @param light Uebergabeparameter
*/
void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light){
simple2_light=light;
// Zielwerte speichern
switch_to_behaviour(caller,bot_simple2_behaviour,OVERRIDE);
}
#endif
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