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/*
* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file bot-2-sim.h
* @brief Verbindung c't-Bot zu c't-Sim
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 26.12.05
*/
#ifndef __bot_2_sim
#define __bot_2_sim
#include "ct-Bot.h"
#include "global.h"
/*!
* Ein wenig Initilisierung kann nicht schaden
*/
void bot_2_sim_init(void);
/*!
* Frage Simulator nach Daten
*/
int bot_2_sim_ask(uint8 command, uint8 subcommand,int16* data_l,int16* data_r);
/*!
* Schickt einen Thread in die Warteposition
* @param timeout_us Wartezeit in Mikrosekunden
*/
void wait_for_time(long timeout_us);
/*!
* Wartet auf die Antwort des PC
* Achtung blockierend ohne Timeout
* @param command Das kommando auf das gewartet wird.
* @return 0, wenn Ok
*/
int wait_for_special_command(uint8 command);
/*!
* Schleife, die Kommandis empfaengt und bearbeitet, bis ein Kommando vom Typ Frame kommt
* @param frame Kommando zum abbruch
*/
int8 receive_until_Frame(int8 frame);
#ifdef WIN32
#include <sys/time.h>
/*!
* Hilfsfunktion, die es nur auf dem PC gibt
*/
void gettimeofday_win(struct timeval* p, void* tz /* IGNORED */);
#define GETTIMEOFDAY gettimeofday_win
#else
#define GETTIMEOFDAY gettimeofday
#endif // WIN32
#endif
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