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/*
* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file bot-logik.h
* @brief High-Level-Routinen fuer die Steuerung des c't-Bots
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 01.12.05
*/
#ifndef bot_logik_H_
#define bot_logik_H_
#include "global.h"
#include "ct-Bot.h"
#include "motor.h"
#include "sensor.h"
#include "bot-local.h"
#define BEHAVIOUR_DRIVE_AVAILABLE
// Includes aller verfuegbaren Verhalten
#define INACTIVE 0 /*!< Verhalten ist aus */
#define ACTIVE 1 /*!< Verhalten ist an */
#define OVERRIDE 1 /*!< Konstante, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche ueberschreiben sollen */
#define NOOVERRIDE 0 /*!< Konstanten, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche nicht ueberschreiben sollen */
#define SUBSUCCESS 1 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe erfolgreich abgeschlossen */
#define SUBFAIL 0 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe nicht abgeschlossen */
#define SUBRUNNING 2 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe wird noch beabeitet */
#define BOT_BEHAVIOUR_RUNNING 1 /*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das noch weiter laufen moechte. */
#define BOT_BEHAVIOUR_DONE 0 /*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das fertig ist. */
/*! Verwaltungsstruktur fuer die Verhaltensroutinen */
typedef struct _Behaviour_t {
void (*work) (struct _Behaviour_t *data); /*!< Zeiger auf die Funktion, die das Verhalten bearbeitet */
uint8 priority; /*!< Prioritaet */
struct _Behaviour_t *caller ; /* aufrufendes verhalten */
uint8 active:1; /*!< Ist das Verhalten aktiv */
#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
#ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< bei dynamischer Anzeige und Wahl keine Puffervar notwendig */
uint8 active_new:1; /*!< Ist das via Display gewaehlte neue Sollverhalten */
#endif
#endif
uint8 subResult:2; /*!< War das aufgerufene unterverhalten erfolgreich (==1)?*/
struct _Behaviour_t *next; /*!< Naechster Eintrag in der Liste */
#ifndef DOXYGEN
}__attribute__ ((packed)) Behaviour_t;
#else
} Behaviour_t;
#endif
/*! Dieser Typ definiert eine Funktion die das eigentliche Verhalten ausfuehrt. */
typedef void (*BehaviourFunc)(Behaviour_t *data);
/*! Liste mit allen Verhalten */
extern Behaviour_t *behaviour;
extern int16 speedWishLeft; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit links*/
extern int16 speedWishRight; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit rechts*/
extern float faktorWishLeft; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor links*/
extern float faktorWishRight; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor rechts */
extern int16 target_speed_l; /*!< Sollgeschwindigkeit linker Motor */
extern int16 target_speed_r; /*!< Sollgeschwindigkeit rechter Motor */
/*!
* Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos
* @see bot_goto()
*/
extern void bot_behave(void);
/*!
* Initilaisert das ganze Verhalten
*/
extern void bot_behave_init(void);
/*!
* Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
* @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
*/
void activateBehaviour(BehaviourFunc function);
/*!
* Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
* @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
*/
void deactivateBehaviour(BehaviourFunc function);
/*!
* Deaktiviert alle Verhalten bis auf Grundverhalten. Bei Verhaltensauswahl werden die Aktivitaeten vorher
* in die Verhaltens-Auswahlvariable gesichert.
*/
void deactivateAllBehaviours(void);
/*!
* Ruft ein anderes Verhalten auf und merkt sich den Ruecksprung
* return_from_behaviour() kehrt dann spaeter wieder zum aufrufenden Verhalten zurueck
* @param from aufrufendes Verhalten
* @param to aufgerufenes Verhalten
* @param override Hier sind zwei Werte Moeglich:
* 1. OVERRIDE : Das Zielverhalten to wird aktiviert, auch wenn es noch aktiv ist.
* Das Verhalten, das es zuletzt aufgerufen hat wird dadurch automatisch
* wieder aktiv und muss selbst sein eigenes Feld subResult auswerten, um zu pruefen, ob das
* gewuenschte Ziel erreicht wurde, oder vorher ein Abbruch stattgefunden hat.
* 2. NOOVERRIDE : Das Zielverhalten wird nur aktiviert, wenn es gerade nichts zu tun hat.
* In diesem Fall kann der Aufrufer aus seinem eigenen subResult auslesen,
* ob seibem Wunsch Folge geleistet wurde.
*/
void switch_to_behaviour(Behaviour_t * from, void *to, uint8 override );
/*!
* Kehrt zum aufrufenden Verhalten zurueck
* @param running laufendes Verhalten
*/
void return_from_behaviour(Behaviour_t * data);
/*!
* Fuegt ein Verhalten der Verhaltenliste anhand der Prioritaet ein.
* @param list Die Speicherstelle an der die globale Verhaltensliste anfaengt
* @param behave Einzufuegendes Verhalten
*/
void insert_behaviour_to_list(Behaviour_t **list, Behaviour_t *behave);
/*!
* Erzeugt ein neues Verhalten
* @param priority Die Prioritaet
* @param *work Den Namen der Funktion, die sich drum kuemmert
*/
Behaviour_t *new_behaviour(uint8 priority, void (*work) (struct _Behaviour_t *data), int8 active);
#include "bot-logic/available_behaviours.h"
#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
/*!
* ermittelt ob noch eine weitere Verhaltensseite existiert
*/
extern int8 another_behaviour_page(void) ;
/*!
* toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos
* @param pos Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite
*/
void toggleNewBehaviourPos(int8 pos);
/*!
* Startschuss, die gewaehlten neuen Verhaltensaktivitaeten werden in die
* Verhaltensliste geschrieben und die Verhalten damit scharf geschaltet
*/
void set_behaviours_active_to_new(void);
/*!
* Die Aktivitaeten der Verhalten werden in die Puffervariable geschrieben,
* welche zur Anzeige und Auswahl verwendet wird
*/
void set_behaviours_equal(void);
int8 behaviour_page ; /*!< angezeigte Verhaltensseite */
#endif
#endif
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