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/*
* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file sensor.h
* @brief Architekturunabhaengiger Teil der Sensorsteuerung
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 15.01.05
*/
#ifndef SENSOR_H_
#define SENSOR_H_
#include "global.h"
#include "ct-Bot.h"
/* Analoge Sensoren: Der Wertebereich aller analogen Sensoren umfasst 10 Bit. Also 0 bis 1023 */
extern int16 sensDistL; /*!< Distanz linker IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */
extern int16 sensDistR; /*!< Distanz rechter IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */
extern int16 sensLDRL; /*!< Lichtsensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/
extern int16 sensLDRR; /*!< Lichtsensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/
extern int16 sensBorderL; /*!< Abgrundsensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/
extern int16 sensBorderR; /*!< Abgrundsensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/
extern int16 sensLineL; /*!< Lininensensor links [0-1023]; 1023 = dunkel*/
extern int16 sensLineR; /*!< Lininensensor rechts [0-1023]; 1023 = dunkel*/
/* digitale Sensoren */
extern volatile int16 sensEncL; /*!< Encoder linker Motor [-32768 bis 32767] */
extern volatile int16 sensEncR; /*!< Encoder rechter Motor [-32768 bis 32767] */
extern uint8 sensTrans; /*!< Sensor Ueberwachung Transportfach [0/1]*/
extern uint8 sensDoor; /*!< Sensor Ueberwachung Klappe [0/1] */
extern uint8 sensError; /*!< Ueberwachung Motor oder Batteriefehler [0/1] 1= alles ok */
extern uint16 RC5_Code; /*!< Letzter empfangener RC5-Code */
#ifdef MAUS_AVAILABLE
extern int8 sensMouseDX; /*!< Maussensor Delta X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */
extern int8 sensMouseDY; /*!< Maussensor Delta Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */
extern int16 sensMouseX; /*!< Mausposition X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */
extern int16 sensMouseY; /*!< Mausposition Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */
#endif
extern float heading_enc; /*!< Blickrichtung aus Encodern */
extern float x_enc; /*!< X-Koordinate aus Encodern [mm] */
extern float y_enc; /*!< Y-Koordinate aus Encodern [mm] */
extern float v_enc_left; /*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */
extern float v_enc_right; /*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */
extern float v_enc_center; /*!< Schnittgeschwindigkeit ueber beide Raeder */
#ifdef PC
extern uint16 simultime; /*! Simulierte Zeit */
#endif
#ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE
extern float heading_mou; /*!< Aktuelle Blickrichtung relativ zur Startposition aus Mausmessungen */
extern float x_mou; /*!< Aktuelle X-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */
extern float y_mou; /*!< Aktuelle Y-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */
extern float v_mou_center; /*!< Geschwindigkeit in mm/s ausschliesslich aus den Maussensorwerten berechnet */
extern float v_mou_left; /*!< ...aufgeteilt auf linkes Rad */
extern float v_mou_right; /*!< ...aufgeteilt auf rechtes Rad */
#endif
extern float heading; /*!< Aktuelle Blickrichtung aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
extern float x_pos; /*!< Aktuelle X-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
extern float y_pos; /*!< Aktuelle Y-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
extern float v_left; /*!< Geschwindigkeit linkes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
extern float v_right; /*!< Geschwindigkeit rechtes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
extern float v_center; /*!< Geschwindigkeit im Zentrum des Bots aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
extern int8 sensors_initialized; /*!< Wird 1 sobald die Sensorwerte zur Verfügung stehen */
#ifdef SRF10_AVAILABLE
extern uint16 sensSRF10; /*!< Messergebniss Ultraschallsensor */
#endif
/*! Sensor_update
* Kümmert sich um die Weiterverarbeitung der rohen Sensordaten
*/
void sensor_update(void);
/*! Linearisiert die Sensorwerte
* @param left Linker Rohwert [0-1023]
* @param right Rechter Rohwert [0-1023]
*/
void sensor_abstand(uint16 left, uint16 right);
#endif /*SENSOR_H_*/
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