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/*
* c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file mouse.c
* @brief Routinen fuer die Ansteuerung eines opt. Maussensors
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 26.12.05
*/
#include "global.h"
#ifdef MCU
#include <avr/io.h>
#include "ct-Bot.h"
#include "mouse.h"
#include "delay.h"
#include "ena.h"
#ifdef MAUS_AVAILABLE
#define MAUS_DDR DDRB /*!< DDR fuer Maus-SCLK */
#define MAUS_PORT PORTB /*!< PORT fuer Maus-SCLK */
#define MAUS_SCK_PIN (1<<7) /*!< PIN fuer Maus-SCLK */
#define MAUS_SDA_NR 6 /*!< Pin an dem die SDA-Leitung haengt */
#define MAUS_SDA_PINR PINB /*!< Leseregister */
#define MAUS_SDA_PIN (1<<MAUS_SDA_NR) /*!< Bit-Wert der SDA-Leitung */
#define MOUSE_Enable() ENA_on(ENA_MOUSE_SENSOR)
/*!
* Uebertraegt ein Byte an den Sensor
* @param data das Byte
*/
void maus_sens_writeByte(uint8 data){
int8 i;
MAUS_DDR |= MAUS_SDA_PIN; // SDA auf Output
for (i=7; i>=0; i--){
MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN; // SCK auf Low, vorbereiten
//Daten rausschreiben
MAUS_PORT = (MAUS_PORT & (~MAUS_SDA_PINR)) | ((data >> (7 - MAUS_SDA_NR)) & MAUS_SDA_PIN);
data = data <<1; // naechstes Bit vorbereiten
asm volatile("nop"); // Etwas warten
MAUS_PORT |= MAUS_SCK_PIN; // SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke
}
}
/*!
* Liest ein Byte vom Sensor
* @return das Byte
*/
uint8 maus_sens_readByte(void){
int i;
char data=0;
MAUS_DDR &= ~MAUS_SDA_PIN; // SDA auf Input
for (i=7; i>-1; i--){
MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN; // SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !
data=data<<1; // Platz schaffen
asm volatile("nop"); // Etwas warten
MAUS_PORT |= MAUS_SCK_PIN; // SCK =1 Daten lesen auf steigender Flanke
data |= (MAUS_SDA_PINR >> MAUS_SDA_NR) & 0x01; //Daten lesen
}
return data;
}
/*!
* Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
* @param adr Adresse
* @param data Datum
*/
void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data){
int16 i;
MOUSE_Enable();
maus_sens_writeByte(adr|=0x80); //rl MSB muss 1 sein Datenblatt S.12 Write Operation
maus_sens_writeByte(data);
for (i=0; i<300; i++){ asm volatile("nop"); } // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
}
/*!
* Schickt ein Lesekommando an den Sensor
* und liest ein Byte zurueck
* @param adr die Adresse
* @return das Datum
*/
uint8 maus_sens_read(uint8 adr){
MOUSE_Enable();
int16 i;
maus_sens_writeByte(adr);
for (i=0; i<300; i++){asm volatile("nop");} // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
return maus_sens_readByte();
}
/*!
* Initialisiere Maussensor
*/
void maus_sens_init(void){
delay(100);
MAUS_DDR |= MAUS_SCK_PIN; // SCK auf Output
MAUS_PORT &= ~MAUS_SCK_PIN; // SCK auf 0
delay(10);
maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_RESET); //Reset sensor
maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on
}
/*! muessen wir nach dem ersten Pixel suchen?*/
static uint8 firstRead;
/*!
* Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
*/
void maus_image_prepare(void){
maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on
maus_sens_write(MOUSE_PIXEL_DATA_REG,0x00); // Frame grabben anstossen
firstRead=1; //suche erstes Pixel
}
/*!
* Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
* Insgesamt gibt es 324 Pixel
* <pre>
* 18 36 ... 324
* .. .. ... ..
* 2 20 ... ..
* 1 19 ... 307
* </pre>
* Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
* @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
*/
int8 maus_image_read(void){
int8 pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
if ( firstRead ==1){
while ( (pixel & 0x80) != 0x80){
pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
// if ((pixel & 0x70) != 0x70)
// return 0;
}
firstRead=0;
}
return pixel;
}
/*!
* Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor
* im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
*/
uint8 maus_get_squal(void) {
return maus_sens_read(MOUSE_SQUAL_REG);
}
#endif
#endif
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