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/*
* c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file uart.c
* @brief Routinen zur seriellen Kommunikation
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 26.12.05
*/
#ifdef MCU
#include "ct-Bot.h"
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#ifndef NEW_AVR_LIB
#include <avr/signal.h>
#endif
#include "ct-Bot.h"
#include "uart.h"
#include "command.h"
#include "log.h"
#ifdef UART_AVAILABLE
#define BAUDRATE 57600
#define UART_RX_BUFFER_SIZE 16 /*!< Größe des UART-Puffers */
#define UART_RX_BUFFER_MASK ( UART_RX_BUFFER_SIZE - 1 )
#if ( UART_RX_BUFFER_SIZE & UART_RX_BUFFER_MASK )
#error RX buffer size is not a power of 2
#endif
//#define UART_TIMEOUT 20000 /*!< Timeout. Wartet UART_TIMEOUT CPU-Takte */
static uint8 UART_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE]; /*!< UART-Puffer */
static volatile uint8 UART_RxHead; /*!< Zeiger für UART-Puffer */
static volatile uint8 UART_RxTail; /*!< Zeiger für UART-Puffer */
//char uart_timeout; /*!< 0, wenn uart_read/uart_send erfolgreich 1, wenn timeout erreicht */
/*!
* Initialisiere UART
*/
void uart_init(void){
#ifdef __AVR_ATmega644__
/* Senden und Empfangen ermöglichen + RX Interrupt an */
UCSR0B= (1<<RXEN0) | (1<<TXEN0)|(1<<RXCIE0);
/* 8 Bit, 1 Stop, Keine Parity */
UCSR0C=0x86;
#else
/* Senden und Empfangen ermöglichen + RX Interrupt an */
UCSRB= (1<<RXEN) | (1<<TXEN)|(1<<RXCIE);
/* 8 Bit, 1 Stop, Keine Parity */
UCSRC=0x86;
#endif
/* UART auf 9600 baud */
// UBRRH=0;
// UBRRL= 103; /* Werte stehen im Datenblatt tabelarisch */
#ifdef __AVR_ATmega644__
UBRR0L = (uint8) (( ((uint32)F_CPU) / 16 / ((uint32)BAUDRATE) - 1) & 0xFF);
UBRR0H = (uint8) (( ((uint32)F_CPU) / 16 / ((uint32)BAUDRATE) - 1) >> 8);
#else
UBRRL = (uint8) (( ((uint32)F_CPU) / 16 / ((uint32)BAUDRATE) - 1) & 0xFF);
UBRRH = (uint8) (( ((uint32)F_CPU) / 16 / ((uint32)BAUDRATE) - 1) >> 8);
#endif
/* Puffer leeren */
UART_RxTail = 0;
UART_RxHead = 0;
}
/*!
* Interrupt Handler fuer den Datenempfang per UART
*/
#ifdef __AVR_ATmega644__
SIGNAL (USART0_RX_vect){
#else
SIGNAL (SIG_UART_RECV){
#endif
/* Pufferindex berechnen */
UART_RxHead++; /* erhoehen */
UART_RxHead %= UART_RX_BUFFER_MASK; /* Und bei Bedarf umklappen, da Ringpuffer */
if (UART_RxHead == UART_RxTail){
/* TODO Fehler behandeln !!
* ERROR! Receive buffer overflow */
}
#ifdef __AVR_ATmega644__
UART_RxBuf[UART_RxHead] = UDR0; /* Daten lesen und sichern*/
#else
UART_RxBuf[UART_RxHead] = UDR; /* Daten lesen und sichern*/
#endif
}
/*!
* Prüft, ob daten verfügbar
* @return Anzahl der verfuegbaren Bytes
*/
uint8 uart_data_available(void){
if (UART_RxHead == UART_RxTail) /* Puffer leer */
return 0;
else if (UART_RxHead > UART_RxTail) /* Schreibzeiger vor Lesezeiger */
return UART_RxHead - UART_RxTail;
else /* Schreibzeiger ist schon umgelaufen */
return UART_RxHead - UART_RxTail + UART_RX_BUFFER_SIZE;
}
/*!
* Überträgt ein Zeichen per UART
* Achtung ist noch blockierend!!!!
* TODO: umstellen auf nicht blockierend und mehr als ein Zeichen
* @param data Das Zeichen
*/
void uart_send_byte(uint8 data){ // Achtung ist noch blockierend!!!!
#ifdef __AVR_ATmega644__
while ((UCSR0A & _BV(UDRE0)) ==0){asm volatile("nop"); } // warten bis UART sendebereit
UDR0= data;
#else
while ((UCSRA & _BV(UDRE)) ==0){asm volatile("nop"); } // warten bis UART sendebereit
UDR= data;
#endif
}
/*!
* Sende Kommando per UART im Little Endian
* @param cmd Zeiger auf das Kommando
* @return Anzahl der gesendete Bytes
*/
//#define uart_send_cmd(cmd) uart_write(cmd,sizeof(command_t));
/*
int uart_send_cmd(command_t *cmd){
int i;
char * ptr = (char*) cmd;
for (i=0; i<sizeof(command_t); i++)
uart_send_byte(*ptr++);
return sizeof(command_t);
}
*/
/*!
* Sende Daten per UART im Little Endian
* @param data Datenpuffer
* @param length Groesse des Datenpuffers in bytes
* @return Anzahl der gesendete Bytes
*/
int uart_write(uint8 * data, int length){
int i;
char * ptr = (char*) data;
for (i=0; i<length; i++)
uart_send_byte(*ptr++);
return length;
}
/*!
* Liest Zeichen von der UART
* @param data Der Zeiger an die die gelesenen Zeichen kommen
* @param length Anzahl der zu lesenden Bytes
* @return Anzahl der tatsaechlich gelesenen Zeichen
*/
int uart_read(void* data, int length){
uint8 i;
char* ptr = data;
uint8 count= uart_data_available();
// LOG_DEBUG(("%d/%d av/sel",count,length));
if (count > length)
count=length;
for (i=0; i<count; i++){
UART_RxTail++;
UART_RxTail %= UART_RX_BUFFER_MASK;
*ptr++ = UART_RxBuf[UART_RxTail];
}
return count;
}
#endif
#endif
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