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/*
* c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file mouse.c
* @brief Routinen fuer die Ansteuerung eines opt. Maussensors
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 26.12.05
*/
#include "global.h"
#include "ct-Bot.h"
#include "log.h"
#ifdef PC
uint8 mousePicture[18*18];
/*!
* Initialisiere Maussensor
*/
void maus_sens_init(void){
}
uint16 pixIndex=0;
/*!
* Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
*/
void maus_image_prepare(void){
pixIndex=0;
int x,y;
for (x=0; x<18;x++)
for (y=0; y<18;y++)
mousePicture[y + x*18] = 0x40 | y*4;
mousePicture[0]|= 0x80; // Start of Frame
}
/*!
* Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
* Insgesamt gibt es 324 Pixel
* <pre>
* 18 36 ... 324
* .. .. ... ..
* 2 20 ... ..
* 1 19 ... 307
* </pre>
* Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
* @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
*/
int8 maus_image_read(void){
if (pixIndex==324)
pixIndex =0;
return mousePicture[pixIndex++];
}
/*!
* Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor
* im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt.
* Fuer simulierten Bot zur Zeit mit einem fixen Wert belegt, da fuer den
* Boden im Sim keine Texturen verwendet werden
*/
int8 maus_get_squal(void) {
return 70;
}
#endif
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