Code-Work @ lowlevel

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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/default/dep/maussensor.o.d b/source/AVR_Studio/Soccer/default/dep/maussensor.o.d
new file mode 100755
index 0000000..b33351d
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/default/dep/maussensor.o.d
@@ -0,0 +1,39 @@
+maussensor.o: ../hal/maussensor.c ../hal/maussensor.h ../hal/../global.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/stdlib.h \

+  c:\winavr\bin\../lib/gcc/avr/4.1.1/include/stddef.h \

+  ../hal/../hal/board.h c:/winavr/bin/../avr/include/avr/io.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/avr/sfr_defs.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/inttypes.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/stdint.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/avr/iom128.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/avr/portpins.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/avr/version.h \

+  c:/winavr/bin/../avr/include/avr/interrupt.h ../hal/../hal/uart.h

+

+../hal/maussensor.h:

+

+../hal/../global.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/stdlib.h:

+

+c:\winavr\bin\../lib/gcc/avr/4.1.1/include/stddef.h:

+

+../hal/../hal/board.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/avr/io.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/avr/sfr_defs.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/inttypes.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/stdint.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/avr/iom128.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/avr/portpins.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/avr/version.h:

+

+c:/winavr/bin/../avr/include/avr/interrupt.h:

+

+../hal/../hal/uart.h:

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
new file mode 100755
index 0000000..60121b3
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
@@ -0,0 +1,163 @@
+#include "maussensor.h"

+

+Maussensor::Maussensor(int index) {

+	if(index == MAUSSENSOR0) {

+		sda_pin = MAUS0_SDA;

+		sck_pin = MAUS0_SCK;

+	}

+	else {

+		sda_pin = MAUS1_SDA;

+		sck_pin = MAUS1_SCK;

+	}

+}

+

+Maussensor::~Maussensor() {

+}

+

+// Gibt die X-Koordinate Zurück

+uint8 Maussensor::GetX() {

+	return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_X_REG);

+}

+

+// Gibt die Y-Koordinate Zurück

+uint8 Maussensor::GetY() {

+	return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_Y_REG);

+}

+

+/*!

+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor 

+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt

+ */

+uint8 Maussensor::GetSqual() {

+	return maus_sens_read(MOUSE_SQUAL_REG);

+}

+

+/*!

+ * Uebertraegt ein Byte an den Sensor

+ * @param data das Byte

+ */

+void Maussensor::maus_sens_writeByte(uint8 data){

+	int8 i;

+	MAUS_DDR  |= (1<<sda_pin); 		// SDA auf Output

+	

+	for (i=7; i>=0; i--){

+		MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin);		// SCK auf Low, vorbereiten

+		

+		//Daten rausschreiben

+		MAUS_PORT = (MAUS_PORT & (~MAUS_PIN)) |  ((data >> (7 - sda_pin)) & (1<<sda_pin));	

+		data = data <<1;		// naechstes Bit vorbereiten

+		asm volatile("nop"); 			// Etwas warten 

+		

+		MAUS_PORT |= (1<<sck_pin);		// SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke

+	}

+}

+

+/*!

+ * Liest ein Byte vom Sensor

+ * @return das Byte

+ */

+uint8 Maussensor::maus_sens_readByte(void){

+	int i;

+	char data=0;

+

+	MAUS_DDR  &= ~(1<<sda_pin); 	// SDA auf Input

+

+	for (i=7; i>-1; i--){

+		MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin);		// SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !

+		data=data<<1;					// Platz schaffen

+

+		asm volatile("nop"); 					// Etwas warten 

+		MAUS_PORT |= (1<<sck_pin);		// SCK =1 Daten lesen  auf steigender Flanke

+		

+		data |= (MAUS_PIN >> sda_pin) & 0x01;			//Daten lesen

+	}

+

+	return data;

+}

+

+/*!

+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor

+ * @param adr Adresse

+ * @param data Datum

+ */

+void Maussensor::maus_sens_write(int8 adr, uint8 data){

+	int16 i;

+	

+	//MOUSE_Enable();

+	

+	maus_sens_writeByte(adr|=0x80);  //rl MSB muss 1 sein Datenblatt S.12 Write Operation

+	maus_sens_writeByte(data);

+	for (i=0; i<300; i++){ asm volatile("nop"); 	}	// mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!

+}

+

+/*!

+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor

+ * und liest ein Byte zurueck

+ * @param adr die Adresse

+ * @return das Datum

+ */

+uint8 Maussensor::maus_sens_read(uint8 adr){

+	//MOUSE_Enable();

+	int16 i;

+	maus_sens_writeByte(adr);

+	for (i=0; i<300; i++){asm volatile("nop");}	// mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!

+	

+	return maus_sens_readByte();

+}

+

+/*! 

+ * Initialisiere Maussensor

+ */ 

+void Maussensor::maus_sens_init(void){

+	msleep(100);

+	

+	MAUS_DDR  |= (1<<sck_pin); 	// SCK auf Output

+	MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin);	// SCK auf 0

+	

+	msleep(10);

+	

+	maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_RESET);	//Reset sensor

+	maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE);	//Always on

+}

+

+/*! muessen wir nach dem ersten Pixel suchen?*/

+static uint8 firstRead;

+/*!

+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor

+ */

+void Maussensor::maus_image_prepare(void){

+	maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE);	//Always on

+

+	maus_sens_write(MOUSE_PIXEL_DATA_REG,0x00);	// Frame grabben anstossen

+	firstRead=1; //suche erstes Pixel 

+}

+

+/*!

+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes

+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel

+ * <pre>

+ * 18 36 ... 324

+ * .. .. ... ..

+ *  2 20 ... ..

+ *  1 19 ... 307

+ * </pre>

+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!

+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)

+ */

+int8 Maussensor::maus_image_read(void){

+	int8 pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);

+	if ( firstRead ==1){

+		while ( (pixel & 0x80) != 0x80){

+			pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);

+//			if ((pixel & 0x70) != 0x70)

+//				return 0;

+		}

+		firstRead=0;

+	}

+	

+	return pixel;

+}

+

+

+

+

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
new file mode 100755
index 0000000..2abb8bd
--- /dev/null
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
@@ -0,0 +1,125 @@
+#ifndef _MAUSSENSOR_H_

+#define _MAUSSENSOR_H_

+

+#include "../global.h"

+

+// Wir klauen die Mausdefinitionen beim CT-Bot ;)

+#define ADNS2610					/*!< Welcher Sensortyp? ADNS2610 oder 2620 */

+#ifdef ADNS2610	

+	/* ADNS2610 */

+	#define MOUSE_CONFIG_REG			0x00 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */

+	#define MOUSE_STATUS_REG			0x01 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */

+	#define MOUSE_DELTA_Y_REG			0x02 /*!< Y Movement */

+	#define MOUSE_DELTA_X_REG			0x03 /*!< X Movement */

+	#define MOUSE_SQUAL_REG		 		0x04 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */

+	#define MOUSE_MAX_PIXEL_REG			0x05 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/

+	#define MOUSE_MIN_PIXEL_REG			0x06 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/

+	#define MOUSE_PIXEL_SUM_REG			0x07 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/

+	#define MOUSE_PIXEL_DATA_REG		0x08 /*!< Actual picture of surface */

+	#define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG		0x09 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/

+	#define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG		0x0A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/

+	#define MOUSE_INVERSE_PRODUCT_ID_REG	0x11 /*!< Inverse Product ID */

+	

+	#define MOUSE_CFG_RESET				0x80 /*!< Reset Circuit */

+	#define MOUSE_CFG_POWERDOWN			0x40 /*!< Power Down analog Circuit */

+	#define MOUSE_CFG_FORCEAWAKE		0x01 /*!< Keep Sensor awake */

+	

+#else			

+	/* ADNS2620 */

+	#define MOUSE_CONFIG_REG			0x40 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */

+	#define MOUSE_STATUS_REG			0x41 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */

+	#define MOUSE_DELTA_Y_REG			0x42 /*!< Y Movement */

+	#define MOUSE_DELTA_X_REG			0x43 /*!< X Movement */

+	#define MOUSE_SQUAL_REG		 		0x44 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */

+	#define MOUSE_MAX_PIXEL_REG			0x45 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/

+	#define MOUSE_MIN_PIXEL_REG			0x46 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/

+	#define MOUSE_PIXEL_SUM_REG			0x47 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/

+	#define MOUSE_PIXEL_DATA_REG		0x48 /*!< Actual picture of surface */

+	#define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG		0x49 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/

+	#define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG		0x4A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/

+	#define MOUSE_FRAME_PERIOD_REG		0x4B /*!< The frame period counter counts up until it overflows. */

+#endif

+

+// Unsere Pins vom Maussensor

+#define MAUS_DDR DDRC // Die Mäuse hängen am DDRC

+#define MAUS_PORT PORTC

+#define MAUS_PIN PINC

+

+#define MAUS0_SDA 4

+#define MAUS0_SCK 6

+#define MAUS1_SDA 5

+#define MAUS1_SCK 7

+

+// Konstanten fürs intialisieren

+#define MAUSSENSOR0 0

+#define MAUSSENSOR1 1

+

+class Maussensor 

+{

+private:

+	// Pins, an denen der Maussensor angeschlossen ist

+	int sda_pin;

+	int sck_pin;

+

+/*! 

+ * Initialisiere Maussensor

+ */ 

+void maus_sens_init(void);

+

+/*!

+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor

+ * und liest ein Byte zurueck

+ * @param adr die Adresse

+ * @return das Datum

+ */

+uint8 maus_sens_read(uint8 adr);

+uint8 maus_sens_readByte();

+

+/*! Stellt sicher, dass der Maussensor nicht mehr die serielle Datenleitung treibt */

+#define maus_sens_highZ() 		maus_sens_write(0x77,0x00)

+

+/*!

+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor

+ * @param adr Adresse

+ * @param data Datum

+ */

+void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data);

+void maus_sens_writeByte(uint8 data);

+

+/*!

+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes

+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel

+ * <pre>

+ * 18 36 ... 324

+ * .. .. ... ..

+ *  2 20 ... ..

+ *  1 19 ... 307

+ * </pre>

+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!

+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)

+ */

+int8 maus_image_read(void);

+

+/*!

+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor

+ */

+void maus_image_prepare(void);

+

+/*!

+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor 

+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt

+ */

+

+public:

+	Maussensor(int index);

+	~Maussensor();

+

+	uint8 GetX();

+	uint8 GetY();

+	uint8 GetSqual();

+

+};

+

+#endif

+

+