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Diffstat (limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h')
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h | 125 |
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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h new file mode 100755 index 0000000..2abb8bd --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h @@ -0,0 +1,125 @@ +#ifndef _MAUSSENSOR_H_
+#define _MAUSSENSOR_H_
+
+#include "../global.h"
+
+// Wir klauen die Mausdefinitionen beim CT-Bot ;)
+#define ADNS2610 /*!< Welcher Sensortyp? ADNS2610 oder 2620 */
+#ifdef ADNS2610
+ /* ADNS2610 */
+ #define MOUSE_CONFIG_REG 0x00 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+ #define MOUSE_STATUS_REG 0x01 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+ #define MOUSE_DELTA_Y_REG 0x02 /*!< Y Movement */
+ #define MOUSE_DELTA_X_REG 0x03 /*!< X Movement */
+ #define MOUSE_SQUAL_REG 0x04 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+ #define MOUSE_MAX_PIXEL_REG 0x05 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_MIN_PIXEL_REG 0x06 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_SUM_REG 0x07 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_DATA_REG 0x08 /*!< Actual picture of surface */
+ #define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG 0x09 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG 0x0A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_INVERSE_PRODUCT_ID_REG 0x11 /*!< Inverse Product ID */
+
+ #define MOUSE_CFG_RESET 0x80 /*!< Reset Circuit */
+ #define MOUSE_CFG_POWERDOWN 0x40 /*!< Power Down analog Circuit */
+ #define MOUSE_CFG_FORCEAWAKE 0x01 /*!< Keep Sensor awake */
+
+#else
+ /* ADNS2620 */
+ #define MOUSE_CONFIG_REG 0x40 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+ #define MOUSE_STATUS_REG 0x41 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+ #define MOUSE_DELTA_Y_REG 0x42 /*!< Y Movement */
+ #define MOUSE_DELTA_X_REG 0x43 /*!< X Movement */
+ #define MOUSE_SQUAL_REG 0x44 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+ #define MOUSE_MAX_PIXEL_REG 0x45 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_MIN_PIXEL_REG 0x46 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_SUM_REG 0x47 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_DATA_REG 0x48 /*!< Actual picture of surface */
+ #define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG 0x49 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG 0x4A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_FRAME_PERIOD_REG 0x4B /*!< The frame period counter counts up until it overflows. */
+#endif
+
+// Unsere Pins vom Maussensor
+#define MAUS_DDR DDRC // Die Mäuse hängen am DDRC
+#define MAUS_PORT PORTC
+#define MAUS_PIN PINC
+
+#define MAUS0_SDA 4
+#define MAUS0_SCK 6
+#define MAUS1_SDA 5
+#define MAUS1_SCK 7
+
+// Konstanten fürs intialisieren
+#define MAUSSENSOR0 0
+#define MAUSSENSOR1 1
+
+class Maussensor
+{
+private:
+ // Pins, an denen der Maussensor angeschlossen ist
+ int sda_pin;
+ int sck_pin;
+
+/*!
+ * Initialisiere Maussensor
+ */
+void maus_sens_init(void);
+
+/*!
+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
+ * und liest ein Byte zurueck
+ * @param adr die Adresse
+ * @return das Datum
+ */
+uint8 maus_sens_read(uint8 adr);
+uint8 maus_sens_readByte();
+
+/*! Stellt sicher, dass der Maussensor nicht mehr die serielle Datenleitung treibt */
+#define maus_sens_highZ() maus_sens_write(0x77,0x00)
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
+ * @param adr Adresse
+ * @param data Datum
+ */
+void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data);
+void maus_sens_writeByte(uint8 data);
+
+/*!
+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel
+ * <pre>
+ * 18 36 ... 324
+ * .. .. ... ..
+ * 2 20 ... ..
+ * 1 19 ... 307
+ * </pre>
+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
+ */
+int8 maus_image_read(void);
+
+/*!
+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
+ */
+void maus_image_prepare(void);
+
+/*!
+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor
+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
+ */
+
+public:
+ Maussensor(int index);
+ ~Maussensor();
+
+ uint8 GetX();
+ uint8 GetY();
+ uint8 GetSqual();
+
+};
+
+#endif
+
+
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