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| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c | 163 | ||||
| -rwxr-xr-x | source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h | 125 |
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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c new file mode 100755 index 0000000..60121b3 --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c @@ -0,0 +1,163 @@ +#include "maussensor.h"
+
+Maussensor::Maussensor(int index) {
+ if(index == MAUSSENSOR0) {
+ sda_pin = MAUS0_SDA;
+ sck_pin = MAUS0_SCK;
+ }
+ else {
+ sda_pin = MAUS1_SDA;
+ sck_pin = MAUS1_SCK;
+ }
+}
+
+Maussensor::~Maussensor() {
+}
+
+// Gibt die X-Koordinate Zurück
+uint8 Maussensor::GetX() {
+ return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_X_REG);
+}
+
+// Gibt die Y-Koordinate Zurück
+uint8 Maussensor::GetY() {
+ return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_Y_REG);
+}
+
+/*!
+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor
+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
+ */
+uint8 Maussensor::GetSqual() {
+ return maus_sens_read(MOUSE_SQUAL_REG);
+}
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein Byte an den Sensor
+ * @param data das Byte
+ */
+void Maussensor::maus_sens_writeByte(uint8 data){
+ int8 i;
+ MAUS_DDR |= (1<<sda_pin); // SDA auf Output
+
+ for (i=7; i>=0; i--){
+ MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin); // SCK auf Low, vorbereiten
+
+ //Daten rausschreiben
+ MAUS_PORT = (MAUS_PORT & (~MAUS_PIN)) | ((data >> (7 - sda_pin)) & (1<<sda_pin));
+ data = data <<1; // naechstes Bit vorbereiten
+ asm volatile("nop"); // Etwas warten
+
+ MAUS_PORT |= (1<<sck_pin); // SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke
+ }
+}
+
+/*!
+ * Liest ein Byte vom Sensor
+ * @return das Byte
+ */
+uint8 Maussensor::maus_sens_readByte(void){
+ int i;
+ char data=0;
+
+ MAUS_DDR &= ~(1<<sda_pin); // SDA auf Input
+
+ for (i=7; i>-1; i--){
+ MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin); // SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !
+ data=data<<1; // Platz schaffen
+
+ asm volatile("nop"); // Etwas warten
+ MAUS_PORT |= (1<<sck_pin); // SCK =1 Daten lesen auf steigender Flanke
+
+ data |= (MAUS_PIN >> sda_pin) & 0x01; //Daten lesen
+ }
+
+ return data;
+}
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
+ * @param adr Adresse
+ * @param data Datum
+ */
+void Maussensor::maus_sens_write(int8 adr, uint8 data){
+ int16 i;
+
+ //MOUSE_Enable();
+
+ maus_sens_writeByte(adr|=0x80); //rl MSB muss 1 sein Datenblatt S.12 Write Operation
+ maus_sens_writeByte(data);
+ for (i=0; i<300; i++){ asm volatile("nop"); } // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
+}
+
+/*!
+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
+ * und liest ein Byte zurueck
+ * @param adr die Adresse
+ * @return das Datum
+ */
+uint8 Maussensor::maus_sens_read(uint8 adr){
+ //MOUSE_Enable();
+ int16 i;
+ maus_sens_writeByte(adr);
+ for (i=0; i<300; i++){asm volatile("nop");} // mindestens 100 Mikrosekunden Pause!!!
+
+ return maus_sens_readByte();
+}
+
+/*!
+ * Initialisiere Maussensor
+ */
+void Maussensor::maus_sens_init(void){
+ msleep(100);
+
+ MAUS_DDR |= (1<<sck_pin); // SCK auf Output
+ MAUS_PORT &= ~(1<<sck_pin); // SCK auf 0
+
+ msleep(10);
+
+ maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_RESET); //Reset sensor
+ maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on
+}
+
+/*! muessen wir nach dem ersten Pixel suchen?*/
+static uint8 firstRead;
+/*!
+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
+ */
+void Maussensor::maus_image_prepare(void){
+ maus_sens_write(MOUSE_CONFIG_REG,MOUSE_CFG_FORCEAWAKE); //Always on
+
+ maus_sens_write(MOUSE_PIXEL_DATA_REG,0x00); // Frame grabben anstossen
+ firstRead=1; //suche erstes Pixel
+}
+
+/*!
+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel
+ * <pre>
+ * 18 36 ... 324
+ * .. .. ... ..
+ * 2 20 ... ..
+ * 1 19 ... 307
+ * </pre>
+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
+ */
+int8 Maussensor::maus_image_read(void){
+ int8 pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
+ if ( firstRead ==1){
+ while ( (pixel & 0x80) != 0x80){
+ pixel=maus_sens_read(MOUSE_PIXEL_DATA_REG);
+// if ((pixel & 0x70) != 0x70)
+// return 0;
+ }
+ firstRead=0;
+ }
+
+ return pixel;
+}
+
+
+
+
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h new file mode 100755 index 0000000..2abb8bd --- /dev/null +++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h @@ -0,0 +1,125 @@ +#ifndef _MAUSSENSOR_H_
+#define _MAUSSENSOR_H_
+
+#include "../global.h"
+
+// Wir klauen die Mausdefinitionen beim CT-Bot ;)
+#define ADNS2610 /*!< Welcher Sensortyp? ADNS2610 oder 2620 */
+#ifdef ADNS2610
+ /* ADNS2610 */
+ #define MOUSE_CONFIG_REG 0x00 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+ #define MOUSE_STATUS_REG 0x01 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+ #define MOUSE_DELTA_Y_REG 0x02 /*!< Y Movement */
+ #define MOUSE_DELTA_X_REG 0x03 /*!< X Movement */
+ #define MOUSE_SQUAL_REG 0x04 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+ #define MOUSE_MAX_PIXEL_REG 0x05 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_MIN_PIXEL_REG 0x06 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_SUM_REG 0x07 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_DATA_REG 0x08 /*!< Actual picture of surface */
+ #define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG 0x09 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG 0x0A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_INVERSE_PRODUCT_ID_REG 0x11 /*!< Inverse Product ID */
+
+ #define MOUSE_CFG_RESET 0x80 /*!< Reset Circuit */
+ #define MOUSE_CFG_POWERDOWN 0x40 /*!< Power Down analog Circuit */
+ #define MOUSE_CFG_FORCEAWAKE 0x01 /*!< Keep Sensor awake */
+
+#else
+ /* ADNS2620 */
+ #define MOUSE_CONFIG_REG 0x40 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+ #define MOUSE_STATUS_REG 0x41 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+ #define MOUSE_DELTA_Y_REG 0x42 /*!< Y Movement */
+ #define MOUSE_DELTA_X_REG 0x43 /*!< X Movement */
+ #define MOUSE_SQUAL_REG 0x44 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+ #define MOUSE_MAX_PIXEL_REG 0x45 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_MIN_PIXEL_REG 0x46 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_SUM_REG 0x47 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+ #define MOUSE_PIXEL_DATA_REG 0x48 /*!< Actual picture of surface */
+ #define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG 0x49 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG 0x4A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+ #define MOUSE_FRAME_PERIOD_REG 0x4B /*!< The frame period counter counts up until it overflows. */
+#endif
+
+// Unsere Pins vom Maussensor
+#define MAUS_DDR DDRC // Die Mäuse hängen am DDRC
+#define MAUS_PORT PORTC
+#define MAUS_PIN PINC
+
+#define MAUS0_SDA 4
+#define MAUS0_SCK 6
+#define MAUS1_SDA 5
+#define MAUS1_SCK 7
+
+// Konstanten fürs intialisieren
+#define MAUSSENSOR0 0
+#define MAUSSENSOR1 1
+
+class Maussensor
+{
+private:
+ // Pins, an denen der Maussensor angeschlossen ist
+ int sda_pin;
+ int sck_pin;
+
+/*!
+ * Initialisiere Maussensor
+ */
+void maus_sens_init(void);
+
+/*!
+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
+ * und liest ein Byte zurueck
+ * @param adr die Adresse
+ * @return das Datum
+ */
+uint8 maus_sens_read(uint8 adr);
+uint8 maus_sens_readByte();
+
+/*! Stellt sicher, dass der Maussensor nicht mehr die serielle Datenleitung treibt */
+#define maus_sens_highZ() maus_sens_write(0x77,0x00)
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
+ * @param adr Adresse
+ * @param data Datum
+ */
+void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data);
+void maus_sens_writeByte(uint8 data);
+
+/*!
+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel
+ * <pre>
+ * 18 36 ... 324
+ * .. .. ... ..
+ * 2 20 ... ..
+ * 1 19 ... 307
+ * </pre>
+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
+ */
+int8 maus_image_read(void);
+
+/*!
+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
+ */
+void maus_image_prepare(void);
+
+/*!
+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor
+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
+ */
+
+public:
+ Maussensor(int index);
+ ~Maussensor();
+
+ uint8 GetX();
+ uint8 GetY();
+ uint8 GetSqual();
+
+};
+
+#endif
+
+
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