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path: root/source/AVR_Studio/Soccer/hal
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authorsicarius <devnull@localhost>2007-02-14 18:47:03 +0100
committersicarius <devnull@localhost>2007-02-14 18:47:03 +0100
commit29618453d22c694a0dcb9541b2cea3ee32928fbb (patch)
tree00f7d1c86c904d3a65bd52438e1fabc3fdf3f5df /source/AVR_Studio/Soccer/hal
parentab9cf92c1a0f1d400e7f46a346c47d952ea376cc (diff)
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rc2007-soccer-29618453d22c694a0dcb9541b2cea3ee32928fbb.zip
Code-Work by Marian
Diffstat (limited to 'source/AVR_Studio/Soccer/hal')
-rwxr-xr-xsource/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c23
-rwxr-xr-xsource/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h10
-rwxr-xr-xsource/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c14
-rwxr-xr-xsource/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h4
4 files changed, 45 insertions, 6 deletions
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
index 0731886..b01d79c 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
@@ -92,6 +92,29 @@ int Board::GetADC(uint8_t channel) {
return result;
}
+// Gibt den Wert vom Abstandsensor zurück
+int Board::GetAbstand(int i) {
+ int result = -1;
+ if((i < 0) || (i > 3)) return result; // Ungültige Nummern rausfiltern
+
+ // Sende zunächst einen Impuls aus
+ ABSTAND_DDR |= (1 << i); // Konfiguriere Pin als Ausgang
+ ABSTAND_PORT |= (1 << i); // Und setze ihn auf High
+ usleep(10); // Warte jetzt 10us
+ ABSTAND_PORT &= ~(1 << i); // Und setze den Pin wieder auf Low
+ ABSTAND_DDR &= ~(1 << i); // Konfiguriere Pin als Eingang
+
+ // Jetzt warten wir auf die Antwort vom Sensor
+ while(!(ABSTAND_PIN & i)) {} // während er low ist nichts machen
+ while(ABSTAND_PIN & i) { // Und während er high ist
+ result++; //schleifendurchläufe zähenlen (unsauber, ich weiß)
+ asm volatile("nop"); // ein ganz bisschen warten
+ }
+
+ // Die Zahl der Schleifendurchläufe geben wir dann zurück
+ return result;
+}
+
void Board::beep(int freq) {
beepFreq = freq;
}
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
index 03df24f..445ffa4 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
@@ -5,6 +5,7 @@
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
#include "uart.h"
+#include "../global.h"
//#define abs(a) ((a < 0)? -a : a)
@@ -31,6 +32,11 @@
#define DRIBBLER_A (1 << 2)
#define DRIBBLER_B (1 << 3)
+// Definiere Konstanten für Abstandsensoren
+#define ABSTAND_PORT PORTC
+#define ABSTAND_DDR DDRC
+#define ABSTAND_PIN PINC
+
#define UART_BAUD_RATE 9600
class Board
@@ -40,7 +46,9 @@ public:
Board();
~Board();
- int GetADC(uint8_t channel);
+ int GetADC(uint8_t channel);
+ int GetAbstand(int i);
+
void beep(int freq);
void ledOn();
void ledOff();
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
index 2768b8e..258e083 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
@@ -1,6 +1,15 @@
#include "maussensor.h"
-Maussensor::Maussensor(int index) {
+Maussensor::Maussensor() {
+}
+
+
+Maussensor::~Maussensor() {
+}
+
+
+// Initialisiert den Maussensor
+void Maussensor::init(int index) {
// Setze die Pins entsprechend dem übergebenen Index
if(index == MAUSSENSOR0) {
sda_pin = MAUS0_SDA;
@@ -15,9 +24,6 @@ Maussensor::Maussensor(int index) {
maus_sens_init();
}
-Maussensor::~Maussensor() {
-}
-
// Gibt die X-Koordinate Zurück
uint8 Maussensor::GetX() {
return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_X_REG);
diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
index 2abb8bd..5701808 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
@@ -111,9 +111,11 @@ void maus_image_prepare(void);
*/
public:
- Maussensor(int index);
+ Maussensor();
~Maussensor();
+ void init(int index);
+
uint8 GetX();
uint8 GetY();
uint8 GetSqual();