Code-Work by Marian

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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
index 0731886..b01d79c 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.c
@@ -92,6 +92,29 @@ int Board::GetADC(uint8_t channel) {
 	return result;

 }

 

+// Gibt den Wert vom Abstandsensor zurück

+int Board::GetAbstand(int i) {

+	int result = -1;

+	if((i < 0) || (i > 3)) return result; // Ungültige Nummern rausfiltern

+

+	// Sende zunächst einen Impuls aus

+	ABSTAND_DDR |= (1 << i); // Konfiguriere Pin als Ausgang

+	ABSTAND_PORT |= (1 << i); // Und setze ihn auf High

+	usleep(10); // Warte jetzt 10us

+	ABSTAND_PORT &= ~(1 << i); // Und setze den Pin wieder auf Low

+	ABSTAND_DDR &= ~(1 << i); // Konfiguriere Pin als Eingang

+

+	// Jetzt warten wir auf die Antwort vom Sensor

+	while(!(ABSTAND_PIN & i)) {} // während er low ist nichts machen

+	while(ABSTAND_PIN & i) { // Und während er high ist

+		result++; //schleifendurchläufe zähenlen (unsauber, ich weiß)

+		asm volatile("nop"); // ein ganz bisschen warten

+	}  

+

+	// Die Zahl der Schleifendurchläufe geben wir dann zurück

+	return result;

+}

+

 void Board::beep(int freq) {

 	beepFreq = freq;

 }

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
index 03df24f..445ffa4 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/board.h
@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <avr/interrupt.h>

 #include <stdlib.h>

 #include "uart.h"

+#include "../global.h"

 

 //#define abs(a) ((a < 0)? -a : a)

 

@@ -31,6 +32,11 @@
 #define DRIBBLER_A (1 << 2)
 #define DRIBBLER_B (1 << 3)

 

+// Definiere Konstanten für Abstandsensoren

+#define ABSTAND_PORT PORTC

+#define ABSTAND_DDR DDRC

+#define ABSTAND_PIN PINC

+

 #define UART_BAUD_RATE 9600

 

 class Board 

@@ -40,7 +46,9 @@ public:
 	Board();

 	~Board();

 

-	int GetADC(uint8_t channel);	

+	int GetADC(uint8_t channel);

+	int GetAbstand(int i);

+		

 	void beep(int freq);

 	void ledOn();

 	void ledOff();

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
index 2768b8e..258e083 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.c
@@ -1,6 +1,15 @@
 #include "maussensor.h"

 

-Maussensor::Maussensor(int index) {
+Maussensor::Maussensor() {

+}

+

+

+Maussensor::~Maussensor() {

+}

+

+

+// Initialisiert den Maussensor

+void Maussensor::init(int index) {
 	// Setze die Pins entsprechend dem übergebenen Index

 	if(index == MAUSSENSOR0) {

 		sda_pin = MAUS0_SDA;

@@ -15,9 +24,6 @@ Maussensor::Maussensor(int index) {
 	maus_sens_init();

 }

 

-Maussensor::~Maussensor() {

-}

-

 // Gibt die X-Koordinate Zurück

 uint8 Maussensor::GetX() {

 	return maus_sens_read(MOUSE_DELTA_X_REG);

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
index 2abb8bd..5701808 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/hal/maussensor.h
@@ -111,9 +111,11 @@ void maus_image_prepare(void);
  */

 

 public:

-	Maussensor(int index);

+	Maussensor();

 	~Maussensor();

 

+	void init(int index);

+

 	uint8 GetX();

 	uint8 GetY();

 	uint8 GetSqual();