Code-Work @ lowlevel

3 files changed, 31 insertions, 2 deletions

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
index bf97f99..af9434b 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
@@ -1,11 +1,35 @@
 #include "ballsensor.h"

 

-Ballsensor::Ballsensor() { 

+Ballsensor::Ballsensor() {

+	// Umrechnungstabelle position i in Winkel

+	winkel[0] = 0;

+	winkel[1] = 30;

+	winkel[2] = 60;

+	winkel[3] = 100;

+	winkel[4] = 180;

+	winkel[5] = 260;

+	winkel[6] = 300;

+	winkel[7] = 330;

 }

 

 Ballsensor::~Ballsensor() {

 }

 

 int Ballsensor::getBallwinkel() {

-	return 0;

+	// Erstelle ein Array für die Sensorwerte

+	int sensor[NUM_BALLSENSOR];

+	int result = 0; // und einer Variable fürs Ergebnis

+	int current = 1024; // Setze aktuellen Wert auf Maximum

+

+	// Analoge Sensoren abfragen und eintragen

+	for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) sensor[i] = board.GetADC(i);

+

+	// Suche den kleinsten Wert

+	for(int i=0;i<NUM_BALLSENSOR;i++) {

+		// Wenn der Sensorwert kleiner ist ist der Ball näher dran

+		if(sensor[i] < current) result = i; // Ergebnis ist erstmal index

+	}

+

+	// Gebe den Winkel zum index result zurück

+	return winkel[result];

 }

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
index 46daf90..5fa7f08 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
@@ -3,11 +3,15 @@
 

 #include "../hal/board.h"

 

+// Anzahl der Ballsensoren

+#define NUM_BALLSENSOR 8

+

 extern Board board;

 

 class Ballsensor

 {

 private:

+	int winkel[NUM_BALLSENSOR];

 public:

 	Ballsensor();

 	~Ballsensor();

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
index 25d36c2..afbb3a0 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
@@ -3,6 +3,7 @@
 

 #include "../hal/board.h"

 #include "ballsensor.h"

+#include "../hal/maussensor.h"

 #include "../global.h"

 

 extern Board board;